一种用于声纳探测定位的多源数据融合平台及方法

摘要

本发明公开了一种应用于声纳探测定位的多源数据融合平台及方法。通过GPS设备对测高仪、航向姿态测量仪和声纳设备进行授时；测高仪、航向姿态测量仪和声纳设备输出数据到数据融合处理单元；数据融合处理单元以接收到的声纳数据中的时戳为基准，在相应的测高数据、航向数据和姿态数据缓冲区中动态匹配，再经数据处理，取出该时标对应的数据；将依次取出的数据在声纳数据头中相应的字段位置中进行融合，构成一帧完整的声纳数据帧；本发明解决了声纳探测定位时多源异步数据作为数据处理输入项时，由于输入信息不同步所引入的误差问题，有利于提高对目标的最终定位精度，可应用于水下探测、水下打捞、水下监控以及水下安防等领域。

主权项

一种用于声纳探测定位的多源数据融合平台，其特征在于：所述平台分为水上部分和水下部分，其中水上部分包括GPS设备、航向姿态测量仪和数据融合处理单元；水下部分包括测高仪和声纳设备；水上部分与水下部分之间通过以太网进行通信；所述GPS设备、航向姿态测量仪、测高仪和声纳设备将数据传送给数据融合处理单元，GPS设备将数据传送给航向姿态测量仪、测高仪和声纳设备；其中，GPS设备的作用是，向数据融合处理单元提供GPS定位信息，同时对测高仪、航向姿态测量仪和声纳设备提供标准时间，对平台进行定位；航向姿态测量仪的作用是，提供水上平台的航向和姿态信息，并将航向和姿态信息发送至数据融合处理单元；声纳的作用是，实时使用声纳波束探测海底目标，并将声纳探测信息发送至数据融合处理单元；测高仪的作用是，实时测量平台距离海底高度，并将高度信息发送至数据融合处理单元；数据融合处理单元包括GPS信息缓冲区、高度信息缓冲区、航向信息和姿态信息缓冲区，作用是将测高仪、航向姿态测量仪和声纳设备输出的信息进行融合，构成完整的，具备高度信息、航向信息和姿态信息的声纳数据帧。