一种新型被动自适应六轮全地形移动机器人

摘要

本发明提出一种新型被动自适应六轮全地形移动机器人，能够适应水泥地、草地、沙地和泥泞路面，可以完成上下楼梯，过凹坑以及倾斜行进等动作，能够越过轮子半径5倍的台阶，而且负载能力较强，机械效率较高，耗能低，能够严格按照多轮转向理论实现机器人原地转向以及行进间绕第二排车轮连线及其延长线任意一点转向，能够在坑洼地面和任意方向存在障碍的地面上实现转向，该机器人还对重心分配及车轮间距进行了优化，使其越障能力达到最大。本发明包括：左、右前平行四边形摇臂，后平行四边形摇臂和主车体四个部分，其连接方式为：两个前平行四边形摇臂分别与主车体前面的两个L形支撑板铰接，后平行四边形摇臂与主车体后面的L形支撑板铰接。

主权项

一种被动自适应六轮全地形移动机器人，包括：左前平行四边形摇臂、右前平行四边形摇臂、后平行四边形摇臂及主车体，其特征在于所述的左、右前平行四边形摇臂分设在主车体的两侧，并分别与主车体前部固定的左、右L形支撑板绞接，后平行四边形摇臂与主车体后部固定的后L形支撑板绞接，左前平行四边形摇臂、右前平行四边形摇臂及后平行四边形摇臂的底部均装设有前轮和后轮；左前平行四边形摇臂和右前平行四边形摇臂具有相同的结构，均包括上横肋、下横肋、前上臂、前下臂、后臂、前轮及后轮，上横肋和下横肋前端分别与前上臂铰接，上横肋和下横肋后端分别与后臂铰接，左前平行四边形摇臂的上横肋和下横肋分别铰接在主车体的左L形支撑板上，右前平行四边形摇臂的上横肋和下横肋分别铰接在主车体的右L形支撑板上，左、右前平行四边形摇臂的前上臂分别通过转向电机支架固定有一转向电机，每个转向电机分别连接有一金属舵盘，每个金属舵盘分别对应固定在左、右前平行四边形摇臂的前下臂上，左、右前平行四边形摇臂的前下臂上分别固定有第一驱动电机支架，每一个第一驱动电机支架上固定有第一车轮驱动电机，每个第一车轮驱动电机分别通过联轴器连接有一前轮；左、右前平行四边形摇臂的后臂上分别固定有第二驱动电机支架，每一个第二驱动电机支架上固定有第二车轮驱动电机，每一个第二车轮驱动电机分别通过电机联轴器连接有一后轮；后平行四边形摇臂包括上横肋、下横肋、前上臂、前下臂、后上臂、后下臂、 前轮及后轮，上横肋和下横肋前端分别与前上臂铰接，上横肋和下横肋后端分别与后上臂铰接，后平行四边形摇臂的上横肋和下横肋分别铰接在主车体的后L形支撑板上，后平行四边形摇臂的前上臂通过转向电机支架固定有一转向电机，转向电机上连接有一金属舵盘，金属舵盘固定在后平行四边形摇臂的前下臂上，后平行四边形摇臂的前下臂上固定有第一驱动电机支架，第一驱动电机支架上固定有第一车轮驱动电机，第一车轮驱动电机通过联轴器连接有一前轮；后平行四边形摇臂的后上臂通过转向电机支架固定有一转向电机，转向电机上连接有一金属舵盘，金属舵盘固定在后平行四边形摇臂的后下臂上，后平行四边形摇臂的前下臂上固定有第二驱动电机支架，第二驱动电机支架上固定有第二车轮驱动电机，第二车轮驱动电机通过联轴器连接有一后轮；主车体包括主车架和控制箱，控制箱固定在主车架上面。