机器人手臂的控制装置及控制方法、机器人、机器人手臂控制程序、以及集成电路

摘要

本发明提供能够改善对于在进行协调搬运或者直接示教等作业之际的机器人手臂的操作性的机器人手臂的控制装置及控制方法、机器人、机器人手臂控制程序、以及集成电路。具备安装在机器人手臂(100)上的指尖效果部(102)和形成与其分离的结构的把持部(103)，当人把持所述把持部并使其移动时，通过追踪控制部追踪该把持部而移动。具有固定切换部，其在切换为“再生模式”时，切换为使固定部(1001)位于固定位置，对所述指尖效果部与所述把持部进行固定而维持所述指尖效果部与所述把持部之间的间隙的间隔的固定状态，在切换为“教示模式”时，切换为使所述固定部位于收纳位置，不维持所述指尖效果部与所述把持部之间的所述间隙的间隔而使所述指尖效果部与所述把持部能够相对移动的相对移动状态。

主权项

一种机器人手臂的控制装置，对所述机器人手臂进行动作控制，所述机器人手臂具备：指尖效果部，其安装在通过人接触地操作来进行作业的机器人手臂的主体上；把持部，其在与所述指尖效果部之间形成规定间隔的间隙，且同时与所述指尖效果部分体地安装在所述机器人手臂的主体上，能够相对于所述指尖效果部进行相对移动，且在所述操作时所述人能够把持该把持部，所述机器人手臂的控制装置具有：相对位置信息取得部，其在所述操作时取得所述把持部相对于所述指尖效果部的相对位置的信息；追踪控制部，其以使由所述相对位置信息取得部取得的所述相对位置的信息收敛于规定的阈值的范围内的方式，基于所述指尖效果部与所述把持部之间的所述间隙的间隔的变化量，来求出使所述机器人手臂移动的追踪控制用的所述机器人手臂的移动量；控制部，其根据由所述追踪控制部求出的所述机器人手臂的移动量，基于所述指尖效果部与所述把持部之间的所述间隙的间隔的变化量，对所述机器人手臂进行移动控制；固定部，其具有固定构件，该固定构件能够在固定位置与收纳位置之间移动，所述固定位置为该固定构件与所述指尖效果部和所述把持部接触而将所述指尖效果部与所述把持部固定，从而对所述指尖效果部与所述把持部的相对移动进行限制的位置，所述收纳位置为将该固定构件收纳于所述指尖效果部或者所述把持部内而容许所述指尖效果部与所述把持部的相对移动的位置，并且，在所述固定构件位于所述固定位置时，该固定部维持所述指尖效果部与所述把持部之间的所述间隙的间隔；模式切换部，其将所述机器人手臂的控制模式切换为“教示模式”和“再生模式”中的任一种；固定切换部，其在通过所述模式切换部切换为所述“再生模式”时，切换为固定状态，该固定状态为使所述固定部位于所述固定位置，对所述指尖效果部与所述把持部进行固定而维持所述指尖效果部与所述把持部之 间的所述间隙的间隔的状态，在通过所述模式切换部切换为所述“教示模式”时，切换为相对移动状态，该相对移动状态为使所述固定部位于所述收纳位置，不维持所述指尖效果部与所述把持部之间的所述间隙的间隔而使所述指尖效果部与所述把持部能够相对移动的状态；指尖位置信息取得部，其在所述“教示模式”时，取得所述机器人手臂的所述指尖效果部的位置信息；目标轨道生成部，其在所述“教示模式”时，根据由所述指尖位置信息取得部取得的所述指尖位置信息和由所述相对位置信息取得部取得的所述相对位置的信息，来生成所述机器人手臂的所述指尖效果部的目标轨道，所述控制部在通过所述模式切换部切换为所述教示模式时，通过所述追踪控制部来对根据所述人的教示操作而动作的所述机器人手臂进行追踪控制，另一方面，在通过所述模式切换部切换为所述“再生模式”时，根据由所述目标轨道生成部生成的所述目标轨道来对所述机器人手臂进行控制。