障碍传感器以及具有其的机器人清洁器

摘要

本发明提供了一种障碍传感器。该障碍传感器包括线形光辐射单元、反射光接收单元和障碍感测控制单元，线形光辐射单元包括：发光单元；发光驱动单元，驱动该发光单元；和第一圆锥反射镜，其顶点在发光单元的光辐射方向上朝向发光单元设置并将从发光单元发射的光转换为在所有方向上辐射的线形光；反射光接收单元包括：第二圆锥反射镜，用于会聚从第一圆锥反射镜辐射然后从障碍反射的光；透镜，与第二圆锥反射镜的顶点间隔开预定距离并透射反射光；成像单元，使穿过透镜的反射光成像；图像处理单元。

主权项

一种障碍传感器，包括：线形光辐射单元，包括：发光单元；和第一圆锥反射镜，该第一圆锥反射镜的顶点在所述发光单元的光辐射方向上朝向所述发光单元设置并将从所述发光单元发射的光转换为在所有方向上辐射的线形光；以及反射光接收单元，包括：第二圆锥反射镜，用于会聚从所述第一圆锥反射镜辐射然后从障碍反射的光；透镜，与所述第二圆锥反射镜的顶点间隔开预定距离并透射反射光；以及成像单元，使穿过所述透镜的反射光成像。