一种多自由度轨道小车的速度控制跟踪方法和系统

摘要

本发明属于机动游乐设施领域，提供了一种多自由度轨道小车的速度控制跟踪系统和方法，包括将运行轨迹技术参数文挡生成为PLC所能识别的技术参数，并保存在PLC存储单元内，通过PLC内部的CPU编制小车运行时行走距离、旋转角度和倾斜角度的PLC算法程序，小车启动后，PLC根据传感器检测轨道位置信号，执行不同的算法程序，并根据存储单元内保存的预定运行轨迹目标参数，实时计算出小车运行时实际运行参数与目标参数之间的差值，按比例输出电压值给小车伺服输出控制单元，控制小车马达速度来实现小车快速跟踪，达到理想运动轨迹。

主权项

一种多自由度轨道小车速度控制跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤：  A、预先设定运行轨迹目标参数，将所述运行轨迹目标参数并保存在可编程控制器的存储单元内；B、编制所述可编程控制器的算法程序；C、小车启动时，所述可编程控制器采集由输入检测单元送来的状态或数据信号，所述可编程控制器根据所述预定运行轨迹目标参数，实时计算出所述小车运行时实际运行参数与所述目标参数之间差值；D、根据所述差值，按比例输出电压值给所述小车伺服输出控制单元，控制所述小车马达速度来实现小车快速跟踪；所述步骤A具体处理为：生成一个运行轨迹技术参数文挡，所述文档时间以秒为单位，并列出每一秒所述小车的行走距离，旋转角度和倾斜角度的运行轨迹目标参数，根据所述技术参数文档，生成所述可编程控制器可识别的技术参数，并保存在所述存储单元内。