一种全织物皮肤感知自主柔性变形搜救机器人及其操作方法

摘要

本发明涉及一种全织物皮肤感知自主柔性变形搜救机器人及其操作方法。该搜救机器人由头部、躯干部、尾部三个部分组成，三部分通过连接机构连接到一起；头部具有生命探测装置、驱动装置、控制装置、电源装置、通信装置、摄像头和红外装置，躯干部和尾部具有驱动装置、控制装置、电源装置；每部分都由许多关节组成，变形机构是这些关节中起支撑作用的结构，关节之间通过驱动装置连接到一起，整个机器人外表覆盖一层柔性织物皮肤。本发明适用于地震、煤矿等灾难的废墟环境下执行生命体的探测任务，机器人通过自身的变形，还可以进入废墟内部狭小的空间里进行生命信息的探测，增大了机器人的搜救范围，提高了救援效率，为营救更多的生命赢得了宝贵的时间。

主权项

一种全织物皮肤感知自主柔性变形搜救机器人，其包括：头部、躯干部和尾部三部分，所述机器人三部分的长度相同，外形均为圆柱形结构，三部分均有电源装置、驱动装置以及控制装置，其特征在于：头部设置有生命探测装置、摄像头、红外装置和通信装置；所述机器人的头部、躯干部和尾部均由若干关节组成，变形机构在所述关节中起支撑作用；所述机器人头部和躯干部以及躯干部和尾部之间分别相连构成一个整体；所述机器人两端具有相同的球形外壳结构；所述变形机构包括中心轴(8)、连接转轴(9、11、14、16、18)、第一连接杆(7)、第二连接杆(10)、第三连接杆(12)、第四连接杆(13)、第五连接杆(17)、第六连接杆(19)和滑块15；中心轴8的两端分别与第一连接杆(7)和第六连接杆(19)固定相连，连接杆(7)与连接杆(10)通过连接转轴(9)相连，第二连接杆(10)、第三连接杆(12)与第四连接杆(13)通过连接转轴(11)连接到一起，第四连接杆(13)通过连接转轴(14)与滑块(15)连接到一起，第三连接杆(12)与第五连接杆(17)通过连接转轴(16)连接到一起，第六连接杆(19)与第五连接杆(17)通过连接转轴(18)相连，整个变形机构沿中心轴(8)成对称结构，连接方式与相对应的对称部分一致。