| 主权项 |
一种平行管道可翻转机器人，其特征在于，包括行走机构、翻转机构和清扫机构；所述行走机构包括机架和第一双向丝杠，所述第一双向丝杠转动连接在所述机架上，所述第一双向丝杠上连接有左右对称布置螺纹旋向相反的两个螺母，所述螺母上固接有轮架，所述轮架前后各装一根爬行带轮轴，每根所述爬行带轮轴两端各装一个爬行带轮，位于同一所述轮架同侧的所述两个爬行带轮上缠绕有一根爬行传动带，所述第一双向丝杠上固装有第一蜗轮，所述第一蜗轮与第一蜗杆啮合，所述第一蜗杆连接在轮伸缩电机的输出轴上；所述同一轮架的任意一根所述爬行带轮轴上连接有第二蜗轮，所述第二蜗轮与第二蜗杆啮合，所述第二蜗杆与爬行电机的输出轴连接，所述爬行电机固装在相应的所述轮架上；所述机架上形成有所述螺母的滑槽，所述爬行传动带嵌装在所述爬行带轮的凹槽内；所述翻转机构包括与所述机架固接的支架，所述支架上设有与其转动连接的第二双向丝杠，所述第二双向丝杠与所述第一双向丝杠交叉垂直，所述第二双向丝杠上连接有上下对称布置螺纹旋向相反的两个丝母，所述丝母上设有导套，所述导套固接在臂伸缩电机架上，所述导套上设有与其中心线平行的滑槽，所述滑槽内设有固接在所述丝母上的销钉，所述丝母的外端部设有与之垂直的翻转臂；所述第二双向丝杠上安装有第三蜗轮，所述第三蜗轮与第三蜗杆啮合，所述第三蜗杆与臂伸缩电机的输出轴连接，所述臂伸缩电机固定在所述臂伸缩电机架上；所述翻转臂上设有与其垂直的前后两根翻转轮轴，每根所述翻转轮轴两端各装一个翻转带轮，位于同一所述翻转臂同侧的两个所述翻转带轮上缠绕有一根翻转传动带，所述翻转传动带嵌装在所述翻转带轮的凹槽内；同一所述翻转臂的两根所述翻转轮轴上均连接有第四蜗轮，两个所述第四蜗轮均与第四蜗杆啮合，所述第四蜗杆与翻转电机的输出轴连接，所述翻转电机固装在所述翻转臂上；在任意一个所述导套上连接有第五蜗轮，所述第五蜗轮与第五蜗杆啮合，所述第五蜗杆与臂旋转电机的输出轴连接，所述臂旋转电机固装在所述支架上。 |
