发明名称 |
一种应用在无人机上的提高导航解算精度的方法 |
摘要 |
本发明公开了一种应用在无人机上的提高导航解算精度的方法,属于航空自动化控制领域,具体包括以下几个步骤:步骤一:获取无人机的从点、到点与当前位置信息;步骤二:将从点、到点和当前位置的40位浮点类型的经度、纬度、高度数据进行拆分,得到40位浮点类型数据的三角函数方程;步骤三:根据步骤一得到的无人机的从点、到点与当前位置信息,获取侧偏距和侧偏移速度,根据侧偏距和侧偏移速度对无人机跟踪航线进行纠偏;本发明运用40位浮点类型的导航解算可以减小运算过程中产生的截断误差,提高计算精度。当DGPS的定位精度为0.1m时,40位浮点类型的导航解算的侧偏距输出精度能达到0.3m,能满足精确制导、起飞和着陆控制。 |
申请公布号 |
CN103019249A |
申请公布日期 |
2013.04.03 |
申请号 |
CN201210454081.3 |
申请日期 |
2012.11.13 |
申请人 |
北京航空航天大学 |
发明人 |
舒婷婷;王宏伦;陈* |
分类号 |
G05D1/10(2006.01)I;G01C21/20(2006.01)I |
主分类号 |
G05D1/10(2006.01)I |
代理机构 |
北京永创新实专利事务所 11121 |
代理人 |
赵文利 |
主权项 |
一种应用在无人机上的提高导航解算精度的方法,其特征在于,包括以下几个步骤:步骤一:获取无人机的从点、到点与当前位置信息;飞机的从点、到点、当前位置各包含经度、纬度与高度信息,通过导航设备,获取无人机的从点、到点与当前位置信息,信息为40位浮点类型的数据信息,40位浮点类型简称为Double40类型;步骤二:将从点、到点和当前位置的40位浮点类型的经度、纬度、高度数据进行拆分,得到40位浮点类型数据的三角函数方程;DSP芯片中32位浮点类型标识为double,40位浮点类型标识为longdouble,将32位浮点类型的数值标识为Double32,将40位浮点类型标识为Double40;设经度或者纬度或者高度的40位浮点类型数据为x,按x=x0+dx将数据拆分成小数点5位以前的数与小数点5位后的数,其中x0表示小数点5位以前的数,为Double32类型,dx表示小数点5位后的数,由Double40类型转存储为Double32;则有:f(x)=f(x0)+f′(x0)dx (4)其中,f(x)表示Double40类型参数x的函数,x0为Double32类型参数,f(x0)表示Double32类型参数x0的函数,f(x0)、f′(x0)直接使用Double32类型库函数,实现Double40数据类型函数f(x)的计算;当f(x)为三角函数时,根据式(4),由Double32类型三角函数计算Double40类型三角函数,具体为:cos(x)=(Double40)(cos((Double32)x0))‑dx×(Double40)sin((Double32)x0)sin(x)=(Double40)(sin((Double32)x0))+dx×(Double40)cos((Double32)x0)tg(x)=(Double40)(tg((Double32)x0))+dx/temp (5)arctg(x)=(Double40)arctg((Double32)x0)+dx/(1.0+x0×x0)arccos(x)=(Double40)arccos((Double32)x0)‑dx/((Double40)sqrt((Double32)(1.0‑x0×x0)))步骤三:根据步骤一得到的无人机的从点、到点与当前位置信息,获取侧偏距和侧偏移速度,根据侧偏距和侧偏移速度对无人机跟踪航线进行纠偏;根据步骤一得到的无人机的从点、到点与当前位置信息,步骤二得到从点、到点和当前位置的40位浮点类型的经度、纬度、高度数据的三角函数方程,导航解算出侧偏距和侧偏移速度,根据侧偏距和侧偏移速度对无人机跟踪航线进行纠偏。 |
地址 |
北京市海淀区学院路37号 |