一种舵桨合一可回转双螺旋桨电力推进船舶的舵效补偿装置及方法

摘要

本发明提供一种舵桨合一可回转双螺旋桨电力推进船舶的舵效补偿控制装置，通过检测左右舷螺旋桨的转速和回转角，实时计算可回转双桨附加舵效值，自动给出合适的舵效补偿量，以替代人工操作。本发明还提供一种舵效补偿方法。本发明的舵效补偿控制装置结构简单，能方便地与现有各类舵桨合一可回转双桨电力推进回转操纵控制系统连接。

主权项

1.一种舵桨合一可回转双螺旋桨电力推进船舶的舵效补偿方法，该方法的步骤为：首先计算附加舵效，当左右舷可回转螺旋桨推力P₁和P₂、回转角和时，由螺旋桨推力在船舶艏艉线的平行分量所产生的转船力矩N_d = N_1d -N_2d，这是船舶正常航行不希望的附加舵效转船力矩，即：式中K_N为附加舵效转船力矩系数，y为螺旋桨回转立柱至船舶艏艉线的距离；为了消除或补偿不希望的附加舵效，在螺旋桨回转操纵控制系统基础上，插入舵效补偿装置，所述舵效补偿装置作为一个可切换的独立模块；通过检测左右舷螺旋桨的转速n₁和n₂以及左右舷螺旋桨的回转角和；实时计算出附加舵效δ_N（δ_N∝N_d），自动给出合适的舵效补偿量δ_b；将此舵效补偿量δ_b叠加到左右舷可回转螺旋桨的指令回转角δ₁^*或δ₂^*上，得到的δ₁^**=δ₁^*+δ_b或δ₂^**=δ₂^*+δ_b作为实际的指令回转角输出给螺旋桨回转操纵控制系统，从而使回转操纵控制系统给出的回转角操纵信号中包含了抵消双桨转速不等或回转角不等造成的附加舵效。