一种侧鳍波动推进式仿生机器鱼

摘要

本发明提供了一种利用侧鳍作为振源在柔性膜上形成一系列向后移动的波从而产生推进力的适合于深海探测或作业的仿生机器鱼，该机器鱼包括一密封的主舱体和位于主舱体两侧的柔性侧鳍，主舱体由密封连接的左右半壳体构成，在每一半壳体的后部设有垂直于主舱体轴向的后隔板，位于后隔板前侧的壳体外表面开设有平行于后隔板的条形凹腔，凹腔内设有侧鳍上下移动的推进机构，与凹腔的底壁相对一侧的壳体内设有与推进机构相配合的动力机构，推进机构和动力机构分别设有位置对应、极性相反的可直线移动强力磁块，动力机构通过控制电路与电池连接；柔性侧鳍的弹性鳍条一端固定于凹腔内的推进机构。本发明的机器鱼结构简单、空间紧凑、密封性能好，且侧鳍上下移动呈正弦形式，特别适合于深海等极端高压海域的探测和作业。

主权项

一种侧鳍波动推进式仿生机器鱼，包括一密封的主舱体、位于主舱体两侧的柔性侧鳍，其特征在于：所述主舱体包括密封连接的左右半壳体，在每一半壳体的后部设有垂直于主舱体轴向的后隔板，位于后隔板前侧的壳体外表面开设有平行于后隔板的条形凹腔，凹腔内设有侧鳍上下移动的推进机构，与凹腔的底壁相对一侧的壳体内设有与推进机构相配合的动力机构，推进机构和动力机构分别设有位置对应、极性相反的可直线移动强力磁块，动力机构通过控制电路与电池连接；柔性侧鳍包括一弹性鳍条和沿鳍条侧面延伸的扇形柔性膜，鳍条的一端固定于凹腔内的推进机构，柔性膜的一端固定于半壳体的尾部。