| 发明名称 | 采摘机器人伸缩式PRRRPR型机械手 | ||
| 摘要 | 本发明公开了采摘机器人伸缩式PRRRPR型机械手，涉及农业机器人领域，包括腕伸缩关节和体伸缩关节。腕伸缩关节和体伸缩关节进行直线伸缩运动时，由电机经齿轮与外壁轮齿的传动带动外驱动套筒转动，由外驱动套筒内侧的竖直驱动导槽拨动中间传动套筒外侧的中间传动套筒滑销使其沿基座套筒曲线通槽滑动，从而带动中间传动套筒转动的同时向外伸出；进而由中间传动套筒曲线通槽拨动直动伸缩套筒滑销使其沿中间传动套筒曲线通槽滑动，从而带动直动伸缩套筒向外伸出。本发明的腕伸缩关节和体伸缩关节可实现套筒长度数倍的直线伸缩运动，大大减小直动关节的空间占用和与机械手各部分的干涉可能。 | ||
| 申请公布号 | CN103009383A | 申请公布日期 | 2013.04.03 |
| 申请号 | CN201210528479.7 | 申请日期 | 2012.12.11 |
| 申请人 | 江苏大学 | 发明人 | 刘继展;刘炜;李冉 |
| 分类号 | B25J9/06(2006.01)I;B25J17/02(2006.01)I;A01D46/30(2006.01)I | 主分类号 | B25J9/06(2006.01)I |
| 代理机构 | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人 | 楼高潮 |
| 主权项 | 一种采摘机器人伸缩式PRRRPR型机械手，其特征在于:所述机械手由腕扭杆（1）、腕扭动关节（2）、腕摆杆（3）、腕摆动关节（4）、腕伸杆（5）、腕伸缩关节（6）、小臂（7）、肘关节（8）、大臂（9）、肩关节（10）、肩部（11）、体转关节（12）、上体（13）、体伸缩关节（14）和基座（15）所组成；腕扭杆（1）通过腕扭动关节（2）与腕摆杆（3）联接，腕摆杆（3）通过腕摆动关节（4）与腕伸杆（5）联接，腕伸杆（5）通过腕伸缩关节（6）与小臂（7）联接，小臂（7）通过肘关节（8）与大臂（9）联接，大臂（9）通过肩关节（10）与肩部（11）联接，肩部（11）通过体转关节（12）与上体(13)联接，上体(13)通过体伸缩关节(14)与基座(15)联接。 | ||
| 地址 | 212013 江苏省镇江市京口区学府路301号 | ||