基于北斗和陀螺仪的安卓系统下组合导航数据适配方法

摘要

本发明提供了一种基于北斗和陀螺仪的安卓系统下组合导航数据适配方法，把MCU侧的陀螺仪模块数据通过UART串口代理发送给X86侧的Android系统，在Android系统需要对硬件抽象层（HAL层）的代码适配，使得系统上层能够通过HAL层获取到陀螺仪的导航数据。本发明在一种新硬件架构下，通过在硬件抽象层的数据通信适配来解决陀螺仪数据从底层到上层的适配方法，并在其中进行通信优化；快速的获取到陀螺仪的数据。

主权项

一种基于北斗和陀螺仪的安卓系统下组合导航数据适配方法，其特征在于：步骤1：采用双中央处理器架构的智能系统，第一处理器上集成陀螺仪模块；步骤2：在第一处理器上采集硬件陀螺仪的数据，进行数据封装；步骤3：第一处理器通过串口把数据发送给第二处理器，第二处理器的串口代理接收到陀螺仪的数据；步骤4：在第二处理器串口代理上重新打包数据，并缓存起来；步骤5：建立套接字通信socket服务端，通过socket服务端把缓存的数据传递到socket客户端； 步骤6：Socket客户端统发送请求标识符，获取陀螺仪模块的数据；步骤7：Socket客户端获取到陀螺仪的数据，缓存起来；步骤8：解析socket客户端缓存的数据再通过回调函数把数据传递给陀螺仪读取的文件描述符；步骤9：通过陀螺仪自身的读取文件描述符的方式获取最后的陀螺仪数据。