血管介入操作的机械手

摘要

本发明涉及一种血管介入操作的机械手，系针对临床血管介入过程中X线对医务工作者造成伤害的难题，提供一种能够辅助完成血管介入操作的机械自动化装置。本发明包括器械控制平台、机械手臂、摄像装置、阻力传感器、专用电缆以及控制终端。应用时，在人工行穿刺后，固定血管介入所用导丝和(或)器械于控制支架相应位置，通过控制系统来远程控制机械手臂，使其作出夹持和放松、推进和推出以及旋转的动作，即通过机械辅助完成操作，彻底解决了医务工作者在血管介入过程中不受到X线损害的难题。

主权项

血管介入操作的机械手，其特征在于：由器械控制平台、机械手臂、摄像装置、阻力传感器、专用电缆和控制终端组成；器械控制平台为可移动平台，该平台上设有多个固定装置，分别固定着血管介入用的各种导丝、注射器、机械手臂、摄像装置；阻力传感器与电机a、电机b和电机c及摄像装置电连接；机械手臂在电机a、电机b和电机c驱动下控制血管介入用的导丝；控制终端由主控制器、人机接口、电源转换电路、传感器信号转换采集电路、驱动输出电路、图像显示器组成，电源转换电路分别与主控制器、驱动输出电路、传感器信号转换采集电路、图像显示器进行连接；传感器信号转换采集电路分别与驱动输出电路、主控制器、图像显示器进行连接；主控制器和人机接口、驱动输出电路连接；器械控制平台上安装全部电机、摄像装置、阻力传感器及控制终端之间有专用电缆连接。