一种棚室智能耕作机器人

摘要

本发明涉及一种应用于棚室内的自主式智能耕作机器人，该机器人由机械平台、机器视觉系统、智能控制系统、行走与转向系统、双翼式除草机构、五点式空间喷洒系统、气动和电力等辅助系统组成。该系统以轻质铝合金为框架材料，以电力为驱动能源；采用机器视觉技术跟踪田间苗带走向，实施自适应式智能导航；通过多套摄像装置实时获取田间图像数据，分析秧苗、杂草、虫害的视频信息，并整合成相应的控制信号，驱动变量施肥系统、除草机构、喷洒系统执行相应动作，实现自主式精准耕作。该系统有望节省人力物力，提高作业质量和效率，降低农产品污染，是未来棚室智能耕作机具的发展方向。

主权项

一种棚室智能耕作机器人是由机械平台、机器视觉系统、智能控制系统、行走与转向系统、双翼式除草机构、五点式空间喷洒系统、气动和电力系统组成；在机械平台(1)的前端由角控支架固定垄台视频采集摄像头(2)，机械平台(1)前端上部固定计算机(23)和控制驱动系统(22)，机械平台(1)的前端底部两侧分别固定前轮(5)，机械平台(1)的前端底部固定驱动装置(3)，转向机构(4)的一端固定在前轮(5)上，一端与驱动装置(3)连接，机械平台(1)的前中部固定肥箱(6)，肥箱(6)两侧上部中央设置有入肥口(9)，肥箱(6)内部底端固定对向螺旋机构(8)，肥箱(6)底部连接排肥管(7)，机械平台(1)中部两侧固定一对垄沟视频采集摄像头(10)，机械平台(1)的中部底端固定双翼式除草连杆(12)，双翼式除草连杆(12)的底端固定除草铲(11)，机械平台(1)的内部中后方固定气动系统(20)，机械平台(1)的中后部上方固定有药罐(19)，与气动系统(20)的上方连接，气动系统(20)连接输药管(21)，输药管(21)的末端固定五点式空间喷洒装置(13)，机械平台(1)的内部后方固定气泵(17)，机械平台(1)的后端上部固定蓄电池(16)和储气罐(18)，机械平台(1)的后端下部两侧分别固定后轮(15)，后轮轴部内置驱动电机(14)。