盾构掘进机刀盘驱动装置及其同步控制方法

摘要

本发明涉及一种盾构掘进机刀盘驱动装置及其控制方法，驱动装置包括多个驱动电机、多个减速机、主传动箱、圆形刀盘和循环油泵；盾构掘进机刀盘同步控制方法为对多个驱动电机进行同步并行的PID闭环控制；多个驱动电机的参考输入信号相同；对每个驱动电机的输出信号采用同步误差补偿方法计算补偿信号，并反馈到所对应驱动电机的输入端；补偿信号与最优PID控制器输出的控制信号相加输入至对应驱动电机。本发明解决了盾构掘进机刀盘多电机同步出力运行的技术难题；提高了盾构掘进机刀盘驱动系统的出力同步性能与跟踪性能；保证刀盘多电机之间具有相同的稳态转矩或者速度，还能保证盾构掘进机刀盘多个驱动电机之间的动态性能也尽可能相同。

主权项

盾构掘进机刀盘驱动装置，其特征在于包括：多个驱动电机、多个减速机、主传动箱、圆形刀盘和循环油泵；主传动箱通过紧固螺栓与循环油泵连接，还与圆形刀盘通过主轴承同轴连接，所述主传动箱包括多个小齿轮和大齿轮，小齿轮与大齿轮间啮合；多个减速机分别通过连接装置与主传动箱内的小齿轮同轴连接；驱动电机通过连接装置与减速机同轴连接。