机器人的控制装置以及控制方法、机器人、以及控制程序

摘要

一种机器人的控制装置以及控制方法、机器人、以及控制程序，具有对目标关节转矩输出单元(3)进行限制的目标关节转矩输出限制单元(4)和对利用该输出限制单元的限制进行解除的限制解除单元(5)，根据作为输出限制单元的输出的矫正目标关节转矩对机器人(20)的关节的致动器进行控制，即便在发生动态参数切换时也可以控制使机器人的静止状态继续。

主权项

一种机器人的控制装置，其是具有关节的机器人的控制装置，其具有：获得所述机器人和所述机器人正在握持的物体的多个动态参数的动态参数获得单元、将所述机器人的关节转矩的目标值作为目标关节转矩加以输出的目标关节转矩输出单元、对由所述动态参数获得单元获得的所述多个动态参数进行切换的动态参数切换单元、在通过所述动态参数切换单元切换了所述动态参数后对来自所述目标关节转矩输出单元的所述目标关节转矩的输出进行限制的目标关节转矩输出限制单元、和解除所述目标关节转矩输出限制单元进行的限制的限制解除单元。