可变式机器人行走机构

摘要

本发明涉及一种可变式机器人行走机构，解决了单一行走机构存在缺点。其传动链部分采用同心轴控制，传动内轴通过平键直接与履带式结构中履带驱动轮和轮式结构中轮子连接。履带包覆履带驱动轮和导向轮，两轮通过心轴固定于履带支架中；传动外轴通过螺钉与履带支架固连，实现履带式结构的摆动。履带式结构中履带辅助轮固定于履带辅助轮支撑架上，与两连杆通过销钉与电机串接，构成一组四杆机构。本发明的机械结构简单、传动效率高、适应能力强，可适用于不同状况的路面，应用前景广阔。

主权项

一种可变式机器人行走机构，通过内外传动轴连接履带式结构与轮式结构，其特征是：通过机构变换实现履带式和轮式结构切换，能够选择最优行走机构以适应不同场合移动。