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Método de asistencia para el cambio de carril para el control de un sistema de asistencia para el cambio de carrilde vehículos, comprendiendo el vehículo un volante, un indicador de dirección, medios ópticos o acústicos,comprendiendo el sistema de asistencia - un módulo de detección de carril (LDM), que comprende un sistema capaz de procesar las imágenes de lacarretera; - un módulo de detección lateral (LVD), que comprende un sistema de radar capaz de detectar objetos en loscarriles laterales y de medir sus posiciones y velocidad; - un módulo de datos de vehículo (SVV), capaz de detectar los datos en parámetros de circulación; - un módulo de control de reacción háptica (HFC), capaz de recibir señales a partir de dichos módulos dedetección de carril (LDM) y lateral (LVD), y de dicho módulo de datos de vehículo (SVV), y de proporcionar unpar motor antagonista que ha de transmitirse al sistema de direccionamiento de vehículo,realizándose el método de acuerdo con un modelo de estados finitos que comprende los siguientes estados: - estado NORM, estado de funcionamiento normal, en el que el método se realiza cuando se activa de formaexplícita por el conductor; - estado de FALLO, estado que comprueba un fallo o un defecto, en el que dicho módulo de reacción hápticaestá deshabilitado, y caracterizado por que comprende los siguientes estados: - estado INAC, en el que el control de reacción háptica está deshabilitado y - estado ANUL, en el que el método está anulado; y por que el método, cuando se está en el estado NORM, comprende las siguientes etapas en sucesión: - detección de la geometría de la carretera y de la trayectoria del vehículo con respecto a dichos carrileslaterales y adaptación dinámica a los cambios de la geometría de la carretera por dicho módulo de detección decarril (LDM), - detección de objetos por dicho módulo de detección lateral (LVD) en una parte específica de la imagen que secorresponde con los carriles adyacentes izquierdo y/o derecho determinados en la etapa previa,cuando se detecta un objeto en un carril adyacente: - activación de dicho módulo de reacción háptica (HFC).
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