机器人系统

摘要

本发明提供一种机器人系统。该机器人系统包括：投影单元，该投影单元用于将缝隙光投射到指定的放置区域上并沿指定方向移动所述缝隙光；摄像单元，该摄像单元用于拍摄在放置区域上的工件上移动的所述缝隙光；估计投影区域确定单元，该估计投影区域确定出单元用于确定估计投影区域，使得所述估计投影区域沿基本平行于移动方向的长度沿所述交叉方向朝向图像的变大；投影位置检测单元，该投影位置检测单元用于检测缝隙光在所述估计投影区域内的投影位置。上述机器人系统还包括用于抓取工件的机器人。

主权项

一种机器人系统，该机器人系统包括：投影单元，该投影单元用于将缝隙光投射到装载有工件的指定的放置区域上，并且用于沿指定的移动方向移动所述缝隙光；摄像单元，该摄像单元用于对在装载于所述放置区域上的所述工件上移动的所述缝隙光进行多次拍摄；估计投影区域确定单元，该估计投影区域确定单元用于确定出估计投影区域，使得所述估计投影区域在与所述移动方向交叉的交叉方向上横跨由所述摄像单元拍摄的图像而延伸，并且使得所述估计投影区域在与所述移动方向基本平行的方向上的长度沿着所述交叉方向朝向所述图像的中央变大；投影位置检测单元，该投影位置检测单元用于检测所述估计投影区域内所述缝隙光的投影位置；以及机器人，该机器人用于基于由所述投影位置检测单元检测到的所述投影位置来抓取所述工件。