一种基于惯性/GPS信息高频导航基准构造方法

摘要

本发明属于导航方法，具体是一种基于惯性/GPS信息高频导航基准构造方法。目的是提供一种不受接收机同步脉冲时机和接收机信息输出频率限制的，基于惯性/GPS信息高频基准信息构造方法。包括如下步骤：在没有GPS信息的时刻点，构造“伪GPS信息”；在接收到GPS信息的时刻点，修正“伪GPS信息”；优点在于：公开了一种不受接收机同步脉冲时机和接收机信息输出频率限制的惯性/GPS信息异步组合方法，在两次GPS信息之间采用经误差修正后的纯惯性增量构造“伪GPS信息”；在收到GPS定位信息时，对构造的“伪GPS信息”进行修正。

主权项

1.一种基于惯性/GPS信息高频导航基准构造方法，其特征在于：在导航过程中，包含如下步骤：在没有GPS信息的时刻点，构造“伪GPS信息”；“伪GPS信息”的构造公式如下：$\left\{\begin{array}{c}{V}_g\left(t\right)=V_g\left(t_i\right)+\underset{t_i}{\overset{t_n}{\int }}{a}_{\mathrm{ins}}\left(t\right)\mathrm{dt}\\ V_g^h\left(t\right)=V_g^h\left(t_i\right)+\underset{t_i}{\overset{t_n}{\int }}{a}_{\mathrm{ins}}^h\left(t\right)\mathrm{dt}\\ P_g\left(t\right)=P_g\left(t_i\right)+\underset{t_i}{\overset{t_n}{\int }}\frac{V_g\left(t\right)}{R}\mathrm{dt}\\ H_g\left(t\right)=H_g\left(t_i\right)+\underset{t_i}{\overset{t_n}{\int }}{V}_g^h\left(t\right)\mathrm{dt}\end{array}\right.$式中：V_g(t)-构造的“伪GPS”水平速度信息，单位：米/秒；-构造的“伪GPS”垂向速度信息，单位：米/秒；a_ins-纯惯性水平加速度，单位：米/秒²；-纯惯性垂向加速度，扣除重力加速度以及哥氏加速度项，单位：米/秒²；P_g(t)-构造的“伪GPS”水平位置信息，单位：弧度；R-地球半径，单位：米；H_g(t)-构造的“伪GPS”高度信息，单位：米；t_i-上一次收到GPS同步脉冲的时刻，单位：秒；t_n-当前时刻，单位：秒；t-解算时间，函数中的自变量，单位：秒；V_g(t_i)，P_g(t_i)，H_g(t_i)的获得方法为：在接收到GPS信息的时刻点，修正“伪GPS信息”；当惯导在收到GPS同步脉冲后，并且收到GPS定位信息时，对构造的“伪GPS信息”进行修正，公式如下：$\left\{\begin{array}{c}{V}_g\left(t_i\right)=V_G\left(t_i\right)\\ V_g^h\left(t_i\right)=V_G^h\left(t_i\right)\\ P_g\left(t_i\right)=P_G\left(t_i\right)\\ H_g\left(t_i\right)=H_G\left(t_i\right)\end{array}\right.$式中：V_G(t_i)-此次同步脉冲时刻GPS的水平速度信息；-此次同步脉冲时刻GPS的垂向速度信息；P_G(t_i)-此次同步脉冲时刻GPS的位置信息；H_G(t_i)-此次同步脉冲时刻GPS的高度信息。