一种水下机器人主动升沉补偿系统

摘要

本实用新型涉及一种水下机器人主动升沉补偿系统，液压绞车固定连接在母船的甲板上，液压绞车的卷筒上缠绕有铠缆，铠缆通过定滑轮连接中继器与水下机器人的合体，传感器模块固定安装在定滑轮上，并与信号处理模块、控制单元、液压驱动系统、液压绞车顺序连接。本实用新型可以利用现有的液压收放绞车，不需要增加额外的动力设备，也不需要增大母船甲板的工作空间。并且由于液压绞车的转动范围大，补偿范围较宽；同时避免在释放或回收时水下机器人与中继器发生剧烈碰撞；相对于气液蓄能器式的被动补偿方式，本实用新型能有效提高升沉补偿效率，且操作较简单，便于工程实现，可适用于较高海况下的高精度升沉补偿。

主权项

一种水下机器人主动升沉补偿系统，液压绞车（7）固定连接在母船（1）的甲板上，液压绞车（7）的卷筒缠绕铠缆（8），铠缆（8）通过定滑轮（10）连接中继器与水下机器人的合体（11），其特征在于：在定滑轮（10）上固定安装有用于测量母船升沉运动信号的升沉运动测量模块（2），并与信号处理模块（3）、控制单元（4）、液压驱动系统（18）、液压绞车（7）顺序连接。