医用机器人系统中的计算机显示屏上的辅助图像显示和操纵

摘要

为了帮助外科医生进行医疗程序，一般表示正被治疗的解剖结构的内部细节的辅助图像被显示在计算机显示屏上，并由外科医生操纵来补充一般只是解剖结构的外视图的主图像。在第一模式控制机器人手臂的主输入设备可以由外科医生转换至第二模式，以便替换用作类似鼠标的定位设备，用以帮助该外科医生进行这种辅助信息的显示和操纵。

主权项

一种医用机器人系统，包括：治疗仪器；用于移动所述治疗仪器的机器人手臂；输入设备；用于产生解剖结构的主图像的成像系统；计算机显示屏；和处理器，所述处理器被配置为：响应于所述输入设备的移动，命令所述机器人手臂移动所述治疗仪器；生成辅助图像，该辅助图像指示由所述治疗仪器施加到所述解剖结构上的治疗程序的治疗效果，其中所述辅助图像是治疗效果的计算机模型的图形图像，并且所述计算机模型采用所述治疗效果的规则，所述治疗效果的规则至少部分基于在所述治疗仪器所施加的所述治疗程序期间所述治疗仪器施加到所述解剖结构上的能量级别；以及在所述治疗程序期间在所述计算机显示屏上显示覆盖有所述辅助图像的所述解剖结构的所述主图像。