一种两自由度仿人踝部关节

摘要

本发明公开了一种两自由度仿人踝部关节，其组成包括小腿上部、小腿下部、驱动装置Ⅰ、驱动装置Ⅱ、双关节构件、足、闸线；双关节构件包括踝关节驱动装置和距下关节驱动装置，踝关节驱动装置包括踝关节轴，距下关节驱动装置包括距下关节轴，踝部关节包括上部轴和下部轴，上部轴为踝关节轴，下部轴为距下关节轴；踝关节轴和距下关节轴空间交叉，踝关节轴和距下关节轴的轴线不在同一个平面内。本发明可用于仿人机器人踝部关节，提高仿人机器人的拟人性。另一方面，此机构通过控制两个参量可得三个运动角度，也就是说空间二自由度机构近似实现踝关节三自由度运动，提高了运动灵活性。

主权项

一种两自由度仿人踝部关节，其组成包括小腿上部(1)、小腿下部(3)、驱动装置Ⅰ（2）、驱动装置Ⅱ（4）、双关节构件（5）、足（7）、闸线；其特征是：双关节构件（5）包括踝关节驱动装置（51）和距下关节驱动装置（52），踝关节驱动装置（51）包括踝关节轴（514），距下关节驱动装置（52）包括距下关节轴（523），踝部关节包括上部轴和下部轴，上部轴为踝关节轴（514），下部轴为距下关节轴（523）；踝关节轴（514）和距下关节轴（523）空间交叉，踝关节轴（514）和距下关节轴（523）的轴线不在同一个平面内，踝关节轴（514）的轴线与额状面的夹角取为25°，与水平面的夹角为8°，距下关节轴（523）的轴线与额状面的夹角取为16°，与水平面的夹角为45°，踝关节轴（514）的轴线与距下关节轴（523）的轴线的最短距离为20mm，踝关节轴（514）和距下关节轴（523）的轴线夹角为56.54°；所述闸线为柔性闸线。