| 主权项 |
1.一种基于贝塞尔曲线的终端定位轨迹拟合方法，其特征在于：包括：步骤1：三阶贝塞尔曲线的曲线函数如下：<img file="603292DEST_PATH_IMAGE001.GIF" wi="558" he="23" />；取相邻的两个采样点P<sub>n</sub>、P<sub>n+1</sub>作为三阶贝塞尔曲线的起点和终点，即令P<sub>0</sub>=P<sub>n</sub>，P<sub>3</sub>=P<sub>n+1</sub>；步骤2：令P<sub>1</sub>等于采样点P<sub>n</sub>的贝塞尔曲线的控制点P<sub>n</sub>'，将采样点P<sub>n</sub>的位置坐标记为P<sub>n</sub>（x<sub>n</sub>,y<sub>n</sub>），将控制点P<sub>n</sub>'的位置坐标记为P<sub>n</sub>'（x<sub>n</sub>',y<sub>n</sub>'）；P<sub>n</sub>'（x<sub>n</sub>',y<sub>n</sub>'）是根据P<sub>n</sub>（x<sub>n</sub>,y<sub>n</sub>）、P<sub>n</sub>的运行方位角度α<sub>n</sub>及P<sub>n</sub>的运行速度大小v<sub>n</sub>来确定的； 步骤3：令P<sub>2</sub>等于采样点P<sub>n+1</sub>的贝塞尔曲线的控制点P<sub>n+1</sub>'，将采样点P<sub>n+1</sub>的位置坐标记为P<sub>n+1</sub>（x<sub>n+1</sub>,y<sub>n+1</sub>），将控制点P<sub>n+1</sub>'的位置坐标记为P<sub>n+1</sub>'（x<sub>n+1</sub>',y<sub>n+1</sub>'）； P<sub>n+1</sub>'（x<sub>n+1</sub>',y<sub>n+1</sub>'）是根据P<sub>n+1</sub>（x<sub>n+1</sub>,y<sub>n+1</sub>）、P<sub>n+1</sub>的运行方位角度α<sub>n+1</sub>及P<sub>n+1</sub>的运行速度大小v<sub>n+1</sub>来确定的；步骤4：将上述步骤中的采样点P<sub>n</sub>、采样点P<sub>n+1</sub>、采样点P<sub>n</sub>的贝塞尔曲线的控制点P<sub>n</sub>'、采样点P<sub>n+1</sub>的贝塞尔曲线的控制点P<sub>n+1</sub>'，代入三阶贝塞尔曲线的曲线方程得到：B(t)= P<sub>n</sub>(1-t)<sup>3</sup>+3P<sub>n</sub>'t(1-t)<sup>2</sup>+3P<sub>n+1</sub>'t<sup>2</sup>(1-t)+P<sub>n+1</sub>t<sup>3</sup>,t∈(0,1),则得到对定位终端的实际轨迹的拟合曲线函数，该函数即为曲线的插值函数；步骤5：重复步骤1-步骤4以计算下一对相邻的采样点的拟合曲线函数，直至最后一个采样点；联合所有计算出的相邻采样点的拟合曲线函数，则得到离散采样点的分段插值函数组，该函数组就是定位终端的移动轨迹的拟合曲线方程表达式。 |
