一种提高自动焊锡机器人编程速度和精度的方法

摘要

本发明公开了一种提高自动焊锡机器人编程速度和精度的方法，特征是使用相机取像，在图像上取焊点进行焊接：1)相机获取PCB板左下角及右上角的相机中心坐标，记录为XA、YA，XB、YB；2)根据两点坐标计算出板宽和板高；3)相机以PCB板左下角为起点，右上角为终点，视野为步长，逐步拍摄并整合为一整幅完整的图片，图片比例为1∶1；4)在图片上点取焊点的坐标，将此坐标乘以相机像素，得到相对于图像左上角的坐标X和Y；5)将获得的坐标转换为以PCB板左下角为坐标系原点的真实物理坐标X/＝X，Y/＝YB-YA-Y，X/和Y/就是此焊点在PCB板上的真实坐标。本发明以图像代替实物，在图像上取点即可使焊枪自动移动到位进行焊接，比手动焊枪定位更准确，速度更高。

主权项

一种提高自动焊锡机器人编程速度和精度的方法，包括使用相机对PCB板进行取像，然后在图像上点取焊点进行焊接的步骤，其特征在于：取像及确定焊点位置的操作按如下方法进行：1)通过焊锡机器人控制系统，使相机移动到PCB板左下角，使得该左下角出现在当前相机视野的正中心；2)系统获取当前相机中心物理坐标位置，记录为XA、YA；3)通过焊锡机器人控制系统，使相机移动到PCB板右上角，使得该右上角出现在当前相机视野的正中心；4)系统获取当前相机中心物理坐标位置，记录为XB、YB；5)根据获取的两点坐标分别计算出板宽和板高：板宽＝XB‑XA，板高＝YB‑YA；6)控制相机，以PCB板左下角为起点，右上角为终点，相机视野为步长，开始逐步拍摄PCB板每个部分的照片，并利用系统内画图软件将其合并为一整幅完整的图片，完整图片的比例尺为1∶1；7)用户在图片上点取焊点的图像坐标，将此图像坐标乘以相机像素，得到此焊点相对于图像左上角的坐标X和Y；8)将第7)步中获得的图像坐标X和Y，‑转换为以PCB板左下角为坐标系原点的真实物理坐标X/和Y/：X/＝X，Y/＝YB‑YA‑Y，X/和Y/就是此焊点在PCB板上的真实坐标，焊枪移动到此点即可进行焊接。