取物装置及其之控制方法

摘要

计测滑动叉之前端加速度及昇降台之高度位置，将含有昇降台、滑动叉、以及配重在内之系之状态量视为X。针对滑动叉之前端加速度及昇降台位置之推算值为y、该等计测值之误差为(r－y)、卡氏筛选器(Kalman filter)为L，控制输入为U，行列为A、B、C、D、以及时间经过之增益向量为K，藉由;dX/dt＝AX＋BU＋L(r－y)；y＝CX＋DU；u＝KX;推算X、y。时间经过之增益K，于初期加重滑动叉之制振之重要性，后半则加重昇降台位置之重要性。;可以缩小取物时之滑动叉之振动。