三自由度机器人头部运动机构

摘要

本实用新型公开了一种三自由度机器人头部运动机构，包括摇头电机安装座、摇头舵机、摆头舵机和点头舵机驱动的平面两自由度旋转机构、在平面两自由度旋转机构上方的平行四边形四杆机构，摇头舵机驱动转动平台，在转动平台上有支撑座，支撑座上设有安装平板，安装平板上连接支撑柱，支撑座内装有支撑轴承，推力关节轴承反装并固定于支撑柱上，在推力关节轴承上连接头部安装座，该装置利用安装在三个不同轴线上的舵机来实现机器人头部三自由度运动，同时利用平行四边形四杆机构的“变形”将控制机器人头部运动的整个控制机构下移，但仍保持转动角度大小，节约了机器人头部运动空间，降低了头部重心，保证了头部运动的稳定性。

主权项

一种三自由度机器人头部运动机构，其特征在于：包括摇头电机安装座(1)、摇头电机安装座(1)上安装的摇头舵机(2)、由摆头舵机(9)和点头舵机（30）驱动的平面两自由度旋转驱动机构、在平面两自由度旋转驱动机构上方的平行四边形四杆机构(35)，所述摇头舵机(2)控制整个机器人头部的转动自由度，摆头舵机(9)和点头舵机（30）驱动机器人头部绕XOY平面中心实现两自由度旋转，所述摆头舵机(9)控制机器人头部的摆动自由度，所述点头舵机（30）控制机器人头部的点头自由度，摆头舵机(9)和点头舵机（30）在XOY平面上相互垂直布置，所述摇头舵机(2)驱动转动平台(7)，在转动平台(7)上有两个支撑座(27、28），支撑座(27、28）上设有安装平板（33），安装平板（33）上连接支撑柱（34），所述支撑柱（34）同平行四边形四杆机构（35）中心轴同轴设置，支撑座（28）内装有支撑轴承(18)，推力关节轴承（36）反装并固定于支撑柱（34）上，在推力关节轴承（36）上连接头部安装座（37），所述平行四边形四杆机构(35)的底端与第二万向节（21）连接，所述平行四边形四杆机构(35)的顶端和安装在推力关节轴承（36）上的头部安装座（37）连接。