机器人单关节液压力及位置控制试验平台

摘要

本实用新型公开了一种机器人单关节液压力及位置控制试验平台，它包括悬臂支架、第一液压伺服驱动单元、力矩电机及配套控制器、角位移传感器支架、角位移传感器、摆动单元、若干套筒；悬臂支架的底座固定在地面上，角位移传感器支架、力矩电机及配套控制器固定在悬臂支架的悬臂端，角位移传感器固定在角位移传感器支架上且与力矩电机输出轴连接，摆动单元及套筒串联在力矩电机的输出轴上，第一液压伺服驱动单元一端与悬臂支架支耳连接，另一端与摆动单元连接。本实用新型结构简单、稳定、可靠，可以模拟机器人操作臂不同位形下的关节转动惯量，可构成位移跟踪闭环、力控制闭环运动，模拟机器人关节控制功能，验证控制策略。

主权项

一种机器人单关节液压力及位置控制试验平台，其特征是，它包括一个悬臂支架、第一液压伺服驱动单元、一个力矩电机及配套控制器、一个角位移传感器支架、一个角位移传感器、一个摆动单元、若干套筒；所述悬臂支架包括悬臂支架底座、悬臂支架支耳和悬臂端；所述力矩电机自带法兰盘；所述悬臂支架的悬臂支架底座固定在平整的地面上，所述力矩电机及配套控制器通过法兰盘固定在悬臂支架的悬臂端，所述角位移传感器支架也固定在悬臂支架的悬臂端，所述角位置传感器固定在角位移传感器支架上，所述角位移传感器与力矩电机输出轴连接，所述摆动单元及套筒串联在力矩电机的输出轴上，所述第一液压伺服驱动单元一端与悬臂支架支耳连接，所述第一液压伺服驱动单元的另一端与摆动单元连接。