机器人系统

摘要

本发明提供一种能够在组合了机器人和定位器的系统中构筑减少占地空间、且工序之间的生产节拍时间变短的生产线的机器人系统。机器人系统具备：作业对象物(10)；机器人(5、6)，所述机器人对所述作业对象物(10)实施作业；以及定位器(7、8)，所述定位器用于对所述作业对象物(10)进行定位，所述机器人(5、6)设于所述定位器(7、8)的壳体上。

主权项

一种机器人系统，其特征在于，所述机器人系统具备：作业对象物；机器人，所述机器人对所述作业对象物实施作业；以及定位器，所述定位器对所述作业对象物进行定位，所述机器人设于所述定位器的框体上，所述机器人具有7轴的自由度，其中，第一旋转轴心(1)朝向与地面垂直的方向，回转用的第一驱动电动机(14)安装于回转台(12)，所述第一驱动电动机(14)的输出轴(14‑1)与第一减速器(13)的输入轴连接，所述第一减速器(13)由机器人基座(11)和所述回转台(12)双方支承为能够回转，所述回转台(12)和所述第一减速器(13)配置在所述第一旋转轴心(1)上；其中，第一上臂(15)用的第二驱动电动机(17)在所述回转台(12)的开口部的空间中安装在位于与所述第一旋转轴心(1)垂直的平面上的第二旋转轴心(2)上，并且所述第二驱动电动机(17)的输出轴(17‑1)与所述第一上臂(15)用的第二减速器(16)的输入轴连接，所述第二减速器(16)分别固定连接于所述回转台(12)的开口部和所述第一上臂(15)的侧面，且被支承为能够围绕第二旋转轴心(2)旋转；其中，第二上臂(18)形成为与所述第一上臂(15)对称的L型，所述第二上臂(18)回转用的第三驱动电动机(20)安装于所述第二上臂(18)且位于第三旋转轴心(3)上，所述第三驱动电动机(20)的输出轴(20‑1)与所述第二上臂(18)用的第三减速器(19)的输入轴连接，所述第三减速器(19)分别固定连接于所述第一上臂(15)的上端部和所述第二上臂(18)的底面且被支承为能够回转，所述第二上臂(18)经由所述第三减速器(19)被支承于所述第一上臂(15)的上端部分并且能够围绕所述第三旋转轴心(3)旋转，所述第三减速器(19)配置在所述第三旋转轴心(3)上，所述第三旋转轴心(3)与所述第一上臂(15) 的上端部分的所述第二旋转轴心(2)垂直且与所述第一旋转轴心(1)位于同一平面；其中，位于所述第二上臂(18)上方的前臂(21)的下端部经由第四减速器(22)以能够转动的方式支承于所述第二上臂(18)的上方开口部，并且所述前臂(21)用的第四驱动电动机(23)的输出轴(23‑1)与所述前臂(21)用的所述第四减速器(22)的输入轴连接，所述第四减速器(22)分别固定连接于所述前臂(21)的开口部和所述第二上臂(18)的侧面并且被支承为能够旋转，所述前臂(21)驱动用的第四驱动电动机(23)和所述第四减速器(22)配置在第四旋转轴心(4)上，所述第四旋转轴心(4)与所述第三旋转轴心(3)垂直且位于同一平面上；其中，第五旋转轴心(5)配置在与所述第四旋转轴心(4)垂直的平面且与所述第三旋转轴心(3)相同的平面上，其中，所述机器人还具有腕部组装体(24)，使所述腕部组装体(24)围绕所述第五旋转轴心(5)旋转的驱动用的第五驱动电动机(25)的安装面配置在所述前臂(21)的与所述腕部组装体(24)相反的一侧，并且所述第五驱动电动机(25)经由齿轮或者带轮、以及轴与第五减速器(28)的输入轴连接，所述第五减速器(28)分别固定连接于所述前臂(21)的端面和所述腕部组装体(24)的端部，且被支承为能够旋转；其中，所述腕部组装体(24)由腕部座(33)、腕部(32)、凸缘(31)以及第六减速器(29)和第七减速器(30)构成，所述腕部(32)驱动用的第六驱动电动机和所述凸缘(31)驱动用的第七驱动电动机经由齿轮或者带轮和轴分别与所述第六减速器(29)和所述第七减速器(30)的输入轴连接，所述腕部(32)经由所述第六减速器(29)被连接成能够围绕第六旋转轴心(6)旋转，所述第六旋转轴心(6)与所述第五旋转轴心(5)垂直且与所述第五旋转轴心(5)位于同一平面上，其中，所述凸缘(31)的端部设于所述腕部(32)的末端部，且经由所述第七减速器(30)连接成能够围绕与所述第六旋转轴心(6)垂直的第七旋转轴心(7)旋转。