一种直角坐标式和关节式相结合的中医按摩机器人

摘要

本发明涉及一种直角坐标式和关节式相结合的中医按摩机器人，一种直角坐标式和关节式相结合的中医按摩机器人，特征在于包括装有支撑架的床体，支撑架上安装有机械臂，机械臂的末端安装有包括拇指橡胶组件、掌部按摩组件和滚轮的按摩装置，本发明的机械臂是直角坐标式和关节式相结合的机械装置，既具有直角坐标式机械装置的刚性好、定位精度高的特点，又具有关节式机械装置的动作灵活的特点，在机械臂末端安装有按摩装置，该按摩装置在机械臂的配合下可以实现捏拿、指揉、指按、掌推、掌揉、掌按、震动、滚压、叩击等多种中医按摩手法。

主权项

一种直角坐标式和关节式相结合的中医按摩机器人，其特征在于包括装有支撑架（2）的床体（1），支撑架（2）上安装有机械臂（3），机械臂（3）的末端安装有包括拇指橡胶组件（57）、掌部按摩组件（58）和滚轮（59）的按摩装置（4）；所述机械臂（3）为直角坐标式和关节式相结合的机械装置，在水平方向和垂直方向采用直角坐标式的机械结构，在纵深方向采用的是关节式的机械结构，所述机械臂（3）主要包括水平运动机构（27），与水平运动机构（27）活动连接的垂直运动机构（29），以及与垂直运动机构（29）活动连接的纵深运动机构（30）；所述水平运动机构（27）包括水平电机（35） 和两端分别通过第一轴承座组件（37）固定于水平底座（31）上的第一滚珠丝杠（32），水平电机（35）通过第一联轴器（36）连接带动同轴的第一滚珠丝杠（32）转动，水平底座（31）上第一滚珠丝杠（32）的两侧固定安装有两根第一直线导轨（33），两根第一直线导轨（33）之间设有带第一滑块（38）、第二丝母（39）的水平滑动组件（34），第一滑块（38）通过第一直线导轨（33）导向，第二丝母（39）与第一滚珠丝杠（32）配合传动，水平滑动组件（34）通过与其固定连接的联接板（28）与垂直运动机构（29）相连接；所述垂直运动机构（29）包括垂直电机（44）和两端分别通过第二轴承座组件（46）固定于垂直底座（42）上的第二滚珠丝杠（40），垂直电机（44）通过第二联轴器（45）连接带动同轴的第二滚珠丝杠（40）转动，垂直底座（42）上第二滚珠丝杠（40）的两侧固定安装有两根第二直线导轨（41），两根第二直线导轨（41）之间设有带第二滑块（47）、第三丝母（48）的垂直滑动组件（43），第二滑块（47）通过第二直线导轨（41）导向，第三丝母（48）与第二滚珠丝杠（40）配合传动，垂直滑动组件（43）通过与其固定连接的R（1）轴支撑架（49）与纵深运动机构（30）相连接；所述纵深运动机构（30）包括固定连接在垂直滑动组件（43）上的R1轴支撑架（49），其上方通过R1减速机（51）连接设有R1轴电机（50），下方安装有与R1减速机轴相连的可以绕R1轴转动的转动臂（52），转动臂（52）的另一端固定连接有R2轴支撑架（53），R2轴支撑架（53）的上方通过R2减速机（55）连接有R2轴电机（54），R2轴支撑架（53）下方安装有与R2减速机轴相连的可以绕R2轴转动的、带有按摩装置（4）的末端安装部（56）。