工业用机器人、工业用机器人的控制方法及工业用机器人的指示方法

摘要

本申请提供一种无论搬出搬运对象物时的手部的移动方向如何、都能一边抑制搬入的搬运对象物的位置偏差一边修正其倾斜的工业用机器人。工业用机器人包括：手部(3)；具有将手部(3)支承成能转动的第二臂部(16)和将第二臂部(16)支承成能转动的第一臂部(15)的臂(4)；用于使臂(4)伸缩的第一驱动用电动机(21)；用于使手部(3)相对于第二臂部(16)相对转动的第二驱动用电动机(22)；以及用于传递第一驱动用电动机(21)的动力和第二驱动用电动机(22)的动力的动力传递机构(23)。动力传递机构(23)以手部(3)在朝向规定方向的状态下大致直线状地移动的方式将第一驱动用电动机(21)的动力传递至臂(4)及手部(3)，且以手部(3)相对于第二臂部(16)相对转动的方式将第二驱动用电动机(22)的动力传递至手部(3)。

主权项

一种工业用机器人，其特征在于，包括：手部，该手部装载搬运对象物；臂，该臂具有将所述手部在其前端侧支承成能转动的第二臂部和将所述第二臂部的基端侧在其前端侧支承成能转动的第一臂部这至少两个臂部；第一驱动用电动机，该第一驱动用电动机用于使所述臂伸缩；第二驱动用电动机，该第二驱动用电动机用于使所述手部相对于所述第二臂部相对转动；以及动力传递机构，该动力传递机构用于传递所述第一驱动用电动机的动力及所述第二驱动用电动机的动力，所述动力传递机构以所述手部在朝向规定方向的状态下大致直线状地进行动作的方式将所述第一驱动用电动机的动力传递至所述臂及所述手部，且以所述手部相对于所述第二臂部相对转动的方式将所述第二驱动用电动机的动力传递至所述手部。