谐波减速器及机械手

摘要

本实用新型提供一种谐波减速器及机械手，包括一波发生器，所述波发生器包括呈椭圆形状的一凸轮以及环设在所述凸轮外围的一薄壁轴承；一柔轮，所述柔轮具有一环状本体，所述环状本体环设在所述薄壁轴承外围，所述环状本体一端具有一开口，多个外部齿设于所述环状本体开口端的外缘表面；一刚轮，所述刚轮套设于所述柔轮的外围，多个内部齿设于所述刚轮一端的内周；一弹性件，设于所述凸轮与所述薄壁轴承之间或所述薄壁轴承与所述柔轮之间，使得所述柔轮长轴方向的外部齿与所述内部齿无间隙啮合。

主权项

一种谐波减速器，其特征在于，包括：    一波发生器，所述波发生器包括呈椭圆形状的一凸轮以及环设在所述凸轮外围的一薄壁轴承；    一柔轮，所述柔轮具有一环状本体，所述环状本体环设在所述薄壁轴承外围，所述环状本体一端具有一开口，多个外部齿设于所述环状本体开口端的外缘表面，所述凸轮使所述柔轮弯曲呈椭圆形状；    一刚轮，所述刚轮环设于所述柔轮的外围，多个内部齿设于所述刚轮一端的内周；    一弹性件，设于所述凸轮与所述薄壁轴承之间或所述薄壁轴承与所述柔轮之间，使得所述柔轮长轴方向的外部齿与所述内部齿无间隙啮合。