机器人的臂结构和机器人

摘要

本实用新型提供一种能够使机器人小型化的机器人的臂结构和机器人。实施方式的臂单元具备固定基座部、第1臂部、第2臂部、马达、第1传动带、第2传动带以及中继部件。第1臂部经由第1减速器而与固定基座部连结，第2臂部经由第2减速器而与第1臂部连结。并且，第2传动带对中继部件传递马达的驱动力，第1传动带将从第2传动带经由中继部件传递来的马达的驱动力传递至第1减速器。

主权项

一种机器人的臂结构，其特征在于，所述机器人的臂结构具备：第1部件；第2部件，其经由第1减速器以能够旋转的方式与所述第1部件连结；第3部件，其经由第2减速器以能够旋转的方式与所述第2部件连结；驱动部，其用于产生驱动力；第1传动部件，其对所述第1减速器的输入轴传递所述驱动部的驱动力；第2传动部件，其对所述第2减速器的输入轴传递所述驱动部的驱动力；以及中继部件，其沿着与所述驱动部的输出轴平行的轴延伸，并能够以所述轴为中心旋转，所述第1传动部件和所述第2传动部件中的一方还对所述中继部件传递所述驱动部的驱动力，所述第1传动部件和所述第2传动部件的另一方传递从所述第1传动部件和所述第2传动部件中的一方经由所述中继部件传递来的所述驱动部的驱动力。