一种带有超声波传感器的多吊具桥吊控制系统及控制方法

摘要

本发明的目的在于公开一种带有超声波传感器的多吊具桥吊控制系统及控制方法，其特征在于，所述系统由位置控制单元和防摇摆控制单元组成，系统包括驾驶台、操作指令解析器、大/小车位置控制器、大/小车速度估计器、大/小车伺服驱动器、大/小车位置传感器、大/小车位置检测单元、比较器、多通道超声波传感器以及大/小车吊具摆角补偿控制器。本发明不需要额外的速度传感器和多吊具摆角传感器，只用大/小车位置传感器和多通道超声波传感器，通过对相应的超声波脉冲识别、处理和计算，就能够完成对桥吊大/小车的位置、速度，以及多吊具摆角等的检测，进而实现对多吊具桥吊的防摇和定位控制。

主权项

一种带有超声波传感器的多吊具桥吊控制系统，由大车位置控制单元、小车位置控制单元和防摇摆控制单元组成，其特征在于，所述系统包括驾驶台、操作指令解析器、大车位置控制器、小车位置控制器、小车位置控制器、大车速度估计器、小车速度估计器、大车伺服驱动器、小车伺服驱动器、大车位置传感器、小车位置传感器、大车位置检测单元、小车位置检测单元、比较器、多通道超声波传感器以及大车吊具摆角补偿控制器、小车吊具摆角补偿控制器；其中，驾驶台位于桥吊驾驶室内，与操作指令解析器相连接，操作指令解析器的输出端与第一比较器（1）、第二比较器（2）相连接，第一比较器（1）的输出端与小车位置控制器相连接，第二比较器（2）的输出端与大车位置控制器相连接；大车速度估计器、小车速度估计器安装在多吊具桥吊的小车上，所述的大车速度估计器输入端与大车位置检测单元相连接，所述的小车速度估计器与小车位置检测单元相连接；大车位置控制器、小车位置控制器安装在多吊具桥吊的小车上，所述的小车位置控制器输入端与第一比较器(1)、小车速度估算器连接，所述的小车位置控制器输出端与第三比较器（12）相连接；所述的大车位置控制器输入端与第二比较器（2）、大车速度估算器连接，所述大车位置控制器输出端与第四比较器（22）相连；第三比较器(12)、第四比较器(22)安装在多吊具桥吊的小车上，所述的第三比较器(12)输入端与小车位置控制器、吊具摆角补偿控制单元相连，所述的第三比较器(12)输出端与小车伺服驱动器相连，所述的第四比较器(22)输入端与大车位置控制器、吊具摆角补偿控制单元相连，所述的第四比较器(22)输出端与大车伺服驱动器相连；吊具摆角补偿控制器安装在多吊具桥吊的小车上，其输入端与多通道超声波信号处理单元相连，其输出端分别与第三比较器(12)和第四比较器(22)相连；多通道超声波传感器安装在多吊具桥吊的小车上，由超声波收、发器和多通道超声波信号处理单元组成，其输入端与桥吊控制器相连，输出端与吊具摆角补偿控制器相连接；大车位置传感器安装在大车的运行机构上，其输出端通过现场总线与安装于桥吊大车相应的移动机构上的大车位置检测单元相连接；小车位置传感器安装在小车的运行机构上，其输出端通过现场总线与安装于桥吊小车相应的移动机构上的小车位置检测单元相连接。