加速度控制系统

摘要

加速度控制系统(100)存储通过将下述等式进行变形而得到的目标加速度计算等式，所述等式表示：速度的平方的微分与环境因子αenv的乘积代表加速度的感测值ε。周围环境探测装置(106)探测位于车辆前方和周围的周围物体，环境因子计算单元(110)利用所探测的周围物体的位置来计算环境因子αenv。目标加速度设定单元(114)利用环境因子αenv并依照目标加速度计算等式来接连地设定目标加速度aref。将加速度执行成适应于驾驶员的感觉。

主权项

1.一种用于基于目标速度和当前速度在巡航控制中对车辆加速度进行控制的加速度控制系统，该加速度控制系统包括： 周围物体探测装置(106)，其用于接连地探测在以车辆为中心、以车辆的前后方向上的线为初始线的极坐标系中位于车辆的周围且相对于车辆位于前方的周围物体的位置； 环境因子计算装置(110)，当关于直到位于车辆前方的所述周围物体经过车辆侧方时所经过的时间的基于视觉信息的值用τ表示时，该环境因子计算装置(110)确定出环境因子，该环境因子基于所述周围物体探测装置所探测的周围物体的位置在下述等式A中表示速度的平方的微分的系数； 目标加速度计算装置(114)，其存储目标加速度计算等式，并通过代入用于目标加速度计算等式的由所述环境因子计算装置确定出的环境因子、预设的目标加速度的感测值ε₀以及当前车速来确定目标加速度，其中，所述目标加速度计算等式被定义为下述等式B或者从等式B变形得到的等式，等式B表示等式A的右边和加速度的感测值ε之间的关系，该加速度的感测值ε从数字上表示驾驶员的加速感；和 原动件控制装置(120)，其用于对车辆原动件的扭矩进行控制，以获得所述目标加速度，其中 等式A定义为 等式A表示τ的平方的倒数的微分值与速度的平方的微分之间的关系，其中r是车辆到周围物体的距离，φ是周围物体在极坐标系中的角度，v是周围物体的速度并且t是时间，以及 等式B被定义为 其中 。