一种船舶底部目标识别系统

摘要

本实用新型公开一种船舶底部目标识别系统，该系统包括三维声纳、水下云台、姿态测量与定位模块、控制模块、水下机器人和识别船。该系统采用三维声纳和水下机器人相结合的方式，当布放水下机器人之后，三维声纳将水下机器人引导到可疑目标附近，控制水下机器人下潜至可疑目标所在深度处，通过水下摄像机对可疑目标进行近距离光学成像识别和确认。同时在本实用新型的系统中将三维声纳通过云台安装在识别船上，声纳的位置能够随识别船移动，扩大了系统的监测区域，从而可在海面对可疑船只进行检测，而不局限于港口、水坝、船闸等位置；同时声纳能够在云台的带动在转动，扩大了声纳的探测区域，保证对可疑船只底部探测的彻底。

主权项

一种船舶底部目标识别系统，其特征在于，该系统包括三维声纳（1）、水下云台（2）、姿态测量与定位模块（3）、控制模块、水下机器人（4）和识别船（6）；其中控制模块位于识别船（6）的控制室内，控制模块包括声纳主机、控制主机和显控单元；其连接关系为：三维声纳（1）固定在水下云台（2）上，水下云台（2）通过伸缩杆（7）安装在识别船（6）的外舷水下；三维声纳（1）与声纳主机相连，声纳主机接收三维声纳（1）的信号；水下云台（2）与控制主机相连，控制主机控制水下云台（2）转动；姿态测量与定位模块（3）固定在识别船（6）船顶，姿态测量与定位模块（3）与声纳主机相连；所述姿态测量与定位模块（3）测量识别船（6）的姿态信息和位置信息，其中位置信息用于提供识别船（6）自身的绝对坐标位置，姿态信息用于补偿因识别船（6）运动摇晃对三维声纳（2）探测精度的影响；水下机器人（4）与识别船（6）上的显控单元相连，水下机器人（4）带有摄像机，对受检船舶（8）的船底进行近距离的光学成像。