船艉液压桨舵安装行走台车

摘要

一种船舶制造技术领域的船艉液压桨舵安装主平台，包括：主平台、滚动轮、一对平面滑台及其对应的安装立架，两个平面滑台分别活动设置于主平台的左右两侧，四个液压马达驱动的滚动轮分别固定设置于主平台下方四个顶角，安装立架分别固定设置于对应平面滑台上。本发明满足船舶舵叶和螺旋桨的安装，提高安装效率，杜绝安全隐患，缩短单位船船坞使用周期，提高船舶制造效率。

主权项

一种船艉液压桨舵安装行走台车，包括：主平台、滚动轮、一对平面滑台及其对应的安装立架，其中：两个平面滑台分别活动设置于主平台的左右两侧，四个液压马达驱动的滚动轮分别固定设置于主平台下方四个顶角，安装立架分别固定设置于对应平面滑台上，其特征在于：所述的主平台的上端面为正方形结构，由若干H型钢及两块分别设置于顶部和底部的上、下盖板组成，其中：上盖板作为操作台面，下盖板作为支撑台面；所述的正方形结构方便台车的纵横向运动切换，且在铺设导轨时不用改变其轨距；所述的主平台上设有四个由比例伺服阀驱动且具有直线位移传感器的主升降液压缸以及与之相连的主控制器，用以控制平台的升降，该四个主升降液压缸同时动作实现主平台整体平行的上升或者下降；所述的直线位移传感器用以实时检测各个主升降液压缸的位移量，当液压缸活塞上下运动时，带动拉绳做往复直线运动，其位移信号由传感器编码脉冲输出，并送入主控制器，PLC对各个液压缸的位移信号进行实时采集并进行分析计算，按照同步控制策略计算出各个液压缸相应的调节量，然后控制相应的比例伺服阀，对进入四个液压缸的液压油流量进行实时调整，实现四个主升降液压缸的高精度同步升降；所述的安装立架为舵叶安装立架或螺旋桨安装立架；所述的主平台正中位于一对平面滑台的对称轴部分对应为一型结构或凹槽结构，主平台中的—型结构适用于安装挂舵臂位置较高的船型；凹槽结构降低了安装平台距坞底的距离，适用于LNG的桨舵的快速安装；所述的同步控制策略是指：以任一主升降液压缸为主液压缸，其它主升降液压缸为从液压缸，以主液压缸的运动位移为基准，相对于主液压缸作跟随运动，在主平台升降时，位移传感器实时监测顶升液压缸的位移量，各个从液压缸的位移传感器与主液压缸的位移传感器的值相比较，其误差值经各自的PID控制器运算后控制比例伺服阀，相应地调节各个顶升液压缸的流量，从而实现主平台的液压多缸的同步升降；当四个主升降液压缸一起升降时，由于达到液压缸的油路路径不同，阻尼不同，以及液压油的渗漏、螺旋桨或者舵叶的非均布载荷分布，因此单纯通过物理上的开环控制来实现液压缸的同步有较大难度，其精度和稳定性都难以保证；而采用液压多缸的闭环同步控制，则可以实现主平台高精度的同步升降，且不受外部环境的变化，在主平台的四个主升降液压缸顶上各安装一个拉绳式编码器直线位移传感器，经过分析计算，并经过同步控制策略得到各液压缸的调节量，再经比例伺服阀自动控制各液压缸速度，从而保证主平台高精度的同步升降；当需要微调舵叶或者螺旋桨的姿态时，在一定的范围内，可通过单动其中一个或者几个台车的主升降液压缸而实现台车垂直方向的位置微调，而通过台车个滚动轮的前进或后退，可实现沿船体纵向方向的位置微调，通过改变平台的姿态从而改变螺旋桨或者舵叶安装位置的姿态。