一种组合式工业机器人

摘要

本实用新型涉及一种组合式工业机器人，包括：机器人本体，关节机构； 所述机器人本体包括：使机器人整体固定于某一位置的基座；通过关节机构Ⅱ机械连接的X臂、Y臂，X臂、Y臂在垂直Z轴的平面内运动；在Z轴方向上下运动的Z 臂； 所述关节机构包括：机械固定连接的电机与减速器，电机旋转速度通过减速器减速；所述X臂一端通过关节机构Ⅰ安装于基座上，另一端与Y臂通过关节机构Ⅱ机械连接，Z臂安装于Y臂的另一端；所述关节机构Ⅰ中所述减速器为RV减速器或者行星减速器；所述关节机构Ⅱ中所述减速器为谐波减速器。本实用新型在关节机构中引用RV减速器或行星减速器，形成与谐波减速器的有效配合，增强了机器人的刚性与耐冲击性。

主权项

一种组合式工业机器人，其特征在于，所述组合式工业机器人包括：机器人本体，关节机构；所述机器人本体包括：基座，用于使机器人整体固定于某一位置；X臂，Y臂，所述X臂、Y臂通过关节机构Ⅱ机械连接，用于使机器人在垂直Z轴的平面内运动；Z 臂，用于使机器人在Z轴方向实现上下运动；所述关节机构包括：电机，减速器；所述电机与减速器机械固定连接，电机旋转速度通过减速器减速；所述X臂一端通过关节机构Ⅰ安装于基座上，另一端与Y臂通过关节机构Ⅱ机械连接，Z臂安装于Y臂的另一端；所述关节机构Ⅰ中所述减速器为RV减速器或者为行星减速器。