主权项 |
一种微创手术机器人机械臂布置结构,其特征在于:它包括有主操作端部分(1)、从操作端部分(2)、被动调整臂(21)、主动操作臂组合(22);所述的主操作端部分和从操作端部分通过立柱(3)前后连接集成为一体,在该立柱的前端面上设有上下滑动的滑块(31);所述的被动调整臂21包括第一连杆(211)、第二连杆(212),该第一连杆(211)的一端通过与地面垂直的第一旋转关节(2111)旋转地安装于所述的滑块(31)之上,第二连杆(212)的一端通过与地面垂直的第二旋转关节(2112)与第一连杆(211)的另一端旋转相连,该第二连杆(212)的另一端通过与地面垂直的第三旋转关节(2113)与主动操作臂组合(22)的主动臂支撑台(220)转动相连;所述的第一旋转关节(2111)、第二旋转关节(2112)、第三旋转关节(2113)内部均安装有抱闸;所述的主动操作臂组合(22)包括主动臂支撑台(220)、至少三个主动臂座(221)、至少三个主动操作臂(222);该至少三个主动臂座(221)分别通过至少三个与地面垂直的第四旋转关节(2114)均匀分布并旋转安装在主动臂支撑台(220)上,该至少三个相同的主动臂(222)分别与至少三个主动臂座(221)旋转连接;所述的第三旋转关节(2113)设在主动臂支撑台(220)一侧中部,所述的第四旋转关节(2114)设在主动臂支撑台(220)另一侧。 |