一种爬壁机器人的运动机构

摘要

本发明涉及一种采用复合连杆机构加丝杆驱动来实现爬壁机器人在各种墙面障碍上的尺蠖式仿生移动的机构，本发明的上吸盘和下吸盘之间通过主、从支架相铰接，伸缩推杆安装在主支架上，其输出丝杆与滑套上的螺纹相配合，可以驱动滑套在主支架杆上滑动，拉伸弹簧和推力弹簧并联于上俯仰推杆和下俯仰推杆上用于在机器人上爬时提供助力，上俯仰推杆通过铰支座安装在从支架与上吸盘之间，下俯仰推杆通过铰支座安装在主支架与下吸盘之间。本发明可以模仿尺蠖虫的动作，实现伸缩、俯仰与提升动作，可较灵活的面对墙面上的各种凸起、管线和沟槽，也能方便的在各墙面间实现过渡。由于连杆机构的运动放大作用，机构可以实现快速移动。

主权项

一种爬壁机器人的运动机构，其特征在于包括主支架（7）、从支架（9）、下吸盘（1）、上吸盘（2）、伸缩推杆（10）、下俯仰推杆（4）、上俯仰推杆（11）、拉伸弹簧（8）、推力弹簧（3）、滑套（5）、连杆（6）；主支架（7）和从支架（9）上端通过铰链联接；套在主支架（7）上的滑套（5）与固定在主支架（7）上的伸缩推杆（10）形成一个具有位置锁定功能的移动副；连杆（6）跨接于滑套（5）和从支架（9）之间并通过铰接头联接；下吸盘（1）安装于主支架（7）下端，上吸盘（2）安装于从支架（9）下端；下俯仰推杆（4）将下吸盘（1）与主支架（7）通过铰支座联接在一起，上俯仰推杆（11）与从支架（9）通过铰支座联接在一起；推力弹簧（3）安置在主支架（7）与下吸盘（1）之间与下俯仰推杆（4）并联，拉伸弹簧（8）安置于从支架（9）和上吸盘（2）之间与上俯仰推杆（11）并联。