一种用于机器人腕部、肩部的三自由度并联机构

摘要

本发明公开一种用于机器人腕部、肩部的三自由度并联机构，属于仿人机器人领域，由三个液压缸的缸体端与伸缩端分别通过两自由度虎克铰组件连接静平台与动平台。且静平台中心处还连接上支杆，动平台中心处还连接下支杆；上支杆另一端与下支杆另一端球铰连接。通过上述结构构成的三自由度并联机构，可以具有凹槽的支撑旋转杆件上端为轴心，可使动平台具有空间内三个方向的转动自由度。本发明的优点为：提高了机器人系统的动力体积比，且承载能力大、构型简单、加工精度要求低，能够在仿人机器人领域应用到腕部、肩部等三自由度转动的关节处；同时，作为模块化结构单元，对于不同要的任务要求，通过联接可以实现不同构型，并实现相应功能。

主权项

一种用于机器人腕部、肩部的三自由度并联机构，其特征在于：包括静平台、动平台、液压缸支链与支撑旋转杆件构成；所述静平台与动平台通过3套液压缸支链相连，其中，每套液压缸支链包括虎克铰组件与液压缸构成；液压缸的缸体端与伸缩端分别通过一个具有两个垂直方向上的转动自由度虎克铰组件与静平台和同平台相连；令与液压缸缸体端相连的虎克铰组件为第一虎克铰组件；与液压缸伸缩端相连的虎克铰组件为第二虎克铰组件；液压缸的缸体端与第一虎克铰组件中一个连接件固连，第一虎克铰组件中另一连接件的面连接板与静平台固连；液压缸的伸缩端与第二虎克铰组件中一个连接件固连；第二虎克铰组件中另一个连接件与动平台固连；且连接后第一虎克铰组件和第二虎克铰组件的转动轴线分别与静平台和动平台平行；静平台与动平台间还连接有由上支杆、下支杆、弹簧与销钉构成的支撑旋转杆件；其中，上支杆一端与动平台中心处固连；下支杆一端与静平台中心处固连；上支杆另一端具有球头，下支杆另一端具有凹槽，通过球头和凹槽面相切配合，使上支杆与下支杆间的球铰连接。