一种基于轮桨-足板混合驱动的水陆两栖机器人

摘要

本发明涉及水陆两栖机器人，具体地说是一种基于轮桨-足板混合驱动的水陆两栖机器人，包括前浮筒、中前浮筒、水密电子舱、中后浮筒、后浮筒、框架、轮桨驱动模块和足板驱动模块，框架上依次安装有前浮筒、中前浮筒、水密电子舱、中后浮筒及后浮筒，在框架的两侧对称设有多个轮桨驱动模块，两侧相邻的轮桨驱动模块之间设有安装在框架上的足板驱动模块；所述轮桨驱动模块包括轮桨直接驱动关节及回转关节，轮桨直接驱动关节可转动地与回转关节相连接。本发明采用基于轮桨-足板混合驱动的一体化总体结构形式，满足机器人在水陆两栖条件的爬行和浮游多运动模式的需求，同时保障了机.器人运动的稳定性、快速性和协调性；运动灵活，环境适应能力强。

主权项

一种基于轮桨‑足板混合驱动的水陆两栖机器人，其特征在于：包括前浮筒(1)、中前浮筒(2)、水密电子舱(3)、中后浮筒(4)、后浮筒(5)、框架(6)、轮桨驱动模块(7)和足板驱动模块(10)，所述框架(6)上依次安装有前浮筒(1)、中前浮筒(2)、水密电子舱(3)、中后浮筒(4)及后浮筒(5)，在框架(6)的两侧对称设有多个轮桨驱动模块(7)，两侧相邻的轮桨驱动模块(7)之间设有安装在框架(6)上的足板驱动模块(10)；所述轮桨驱动模块(7)包括轮桨直接驱动关节(8)及回转关节(9)，轮桨直接驱动关节(8)可转动地与回转关节(9)相连接；所述轮桨驱动模块(7)中的轮桨直接驱动关节(8)包括密封舱体(22)、直接驱动电机组件(23)、密封舱端盖(28)、第一驱动轴(29)、轮桨复合机构(31)及桨毂(32)，其中密封舱体(22)的两侧沿径向对称向外延伸，一侧的延伸部可转动地安装在回转关节(9)上，另一侧的延伸部可转动地与固接在框架(6)上的固定支架(21)相连接；所述直接驱动电机组件(23)固定在密封舱体(22)内、与水密电子舱(3)内的电机驱动器组件(11)电连接，直接驱动电机组件(23)的输出轴与第一驱动轴(29)的一端相连接，第一驱动轴(29)的另一端连接有与其连动的轮桨复合机构(31)，该轮桨复合机构(31)中间的外侧设有连接于第一驱动轴(29)另一端端部的桨毂(32)；所述第一驱动轴(29)上套设有与密封舱体(22)密封连接的密封舱端盖(28)。