用于控制铲斗的运动的系统、方法和装置

摘要

本发明涉及用于控制铲斗的运动的系统、方法和装置。具体地，本发明涉及用于控制工业机器的系统、方法和装置，工业机器包括例如铲斗、吊杆、起重马达、推压马达、一个或更多个操作者控制装置和控制器。控制装置构造成能够由工业机器的操作者手动控制。控制器接收与铲斗的期望运动相关的输出信号、接收与起重马达特性相关的信号、并接收与推压马达特性相关的信号。控制器确定铲斗相对于吊杆轮廓的当前位置，确定相对于吊杆轮廓的且基于来自操作者控制装置的输出信号的铲斗的第一将来位置，并且当铲斗的第一将来位置大致对应于吊杆轮廓界限时、自动控制铲斗相对于吊杆轮廓的运动。

主权项

一种工业机器，包括：铲斗；吊杆，所述吊杆具有吊杆轮廓，所述吊杆轮廓包括吊杆轮廓界限；起重马达，所述起重马达具有起重马达特性，并且被构造成接收来自起重驱动模块的控制信号；推压马达，所述推压马达具有推压马达特性，并且被构造成接收来自推压驱动模块的控制信号；一个或更多个操作者控制装置，所述一个或更多个操作者控制装置被构造成能够由所述工业机器的操作者手动控制；控制器，所述控制器被连接到所述一个或更多个控制装置、所述起重驱动模块和所述推压驱动模块，所述控制器被构造成接收来自所述一个或更多个操作者控制装置的与所述铲斗的期望运动相关的一个或更多个输出信号，接收与所述起重马达特性相关的一个或更多个信号，接收与所述推压马达特性相关的一个或更多个信号，确定所述铲斗相对于所述吊杆轮廓的当前位置，确定基于来自所述一个或更多个操作者控制装置的所述一个或更多个输出信号、与所述起重马达特性相关的所述一个或更多个信号、以及与所述推压马达特性相关的一个或更多个信号的且相对于所述吊杆轮廓的所述铲斗的第一将来位置，并且当所述铲斗的所述第一将来位置大致对应于所述吊杆轮廓界限时，自动控制所述铲斗相对于所述吊杆轮廓的运动。