主权项 |
一种形状记忆合金丝驱动的柔性机械臂机构,其特征在于包括内层芯棒(1)、外层柔性套(2)和用于给SMA丝电加热的导线束(3);其中内层芯棒(1)由一个底座(105)、一个顶端固定片(103)、N个内间隔片(101)、N+1个内硅胶管(102)和三根SMA丝组成,N为大于1的自然数;其中N个内间隔片(101)和N+1个内硅胶管(102)相互间隔布置,底座(105)布置于内层芯棒(1)最下方内硅胶管的底端,顶端固定片(103)布置于内层芯棒(1)最上方内硅胶管的顶端;上述底座(105)、顶端固定片(103)、内间隔片(101)均具有用于SMA丝定位的固定孔;每根SMA丝的头端固定于底座(105)的一个固定孔,然后采用左右折返的方式依此穿过内间隔片的固定孔,再穿过顶端固定片的固定孔后折返,然后继续采用左右折返的方式依此穿过内间隔片的固定孔,最后SMA丝的末端固定于底端(105)的固定孔,每根SMA丝整体呈交叉状;上述SMA丝(104)嵌入在内硅胶管(102)中,内硅胶管(102)、内间隔片(101)、底座(105)和顶端固定片(103)之间均采用硅胶粘接;其中外层柔性套(2)由一个底端连接座(206)、一个顶端连接座(203)、M个外间隔片(201)、M+1个外硅胶管(204)和六根SMA丝组成,M为大于1的自然数;其中M个外间隔片(201)和M+1个外硅胶管(204)相互间隔布置,底端连接座(206)布置于外层柔性套(2)最下方外硅胶管的底端,顶端连接座(203)布置于外层柔性套(2)最上方外硅胶管的顶端;上述外间隔片(201)、顶端连接座(203)、底端连接座(206)均具有用于SMA丝定位的固定孔;每根SMA丝的头端固定于底端连接座(206)的一个固定孔,然后采用螺旋方式依此穿过外间隔片的固定孔,SMA丝的末端再固定于顶端连接座(203)的固定孔;上述六根SMA丝中任意相邻的两根SMA丝中一根为左旋方式而另一根为右旋方式;上述SMA丝嵌入在外硅胶管(204)中,外硅胶管(204)、外间隔片(201)、底端连接座(206)和顶端连接座(103)之间均采用硅胶粘接;上述SMA丝与导线束(3)相连,导线束(3)穿过内层芯棒(1)的中心孔;上述底端连接座(206)和底座(105)位置对应且通过轴承(205)连接,顶端连接座(203)和顶端固定片(103)位置对应且通过轴承连接;上述N≤M,且上述外间隔片(201)与对应的内间隔片(101)之间通过轴承连接。 |