| 发明名称 | 基于天空偏振分布模型匹配的导航定位方法 | ||
| 摘要 | 本发明涉及一种基于天空偏振分布模型匹配的导航定位方法，包括：以移动机器人正方向为0度参考方向，以移动机器人正方向为0度参考方向，采用偏振相机对移动机器人正上方的天空进行实时拍摄，经计算合成获取实时天空偏振分布伪色彩图像；对天空偏振分布伪色彩图像进行局部特征建模；对天空偏振分布伪色彩图像的局部特征进行稳定特征点的提取、特征匹配，获得天空偏振分布模型图之间的仿射变换关系；计算移动机器人的位置和航向。本发明无需获取到全天空的偏振分布；利用天空偏振分布的局部特征信息，使得从天空偏振分布中不仅能获取到移动机器人的航向，同时也能获取到移动机器人的位置；无需依赖先验知识，其环境自适应性及准确性更好。 | ||
| 申请公布号 | CN102967311A | 申请公布日期 | 2013.03.13 |
| 申请号 | CN201210504865.2 | 申请日期 | 2012.11.30 |
| 申请人 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 发明人 | 梁华为;王道斌;梅涛;祝辉;许铁娟 |
| 分类号 | G01C21/02(2006.01)I;G01C11/08(2006.01)I | 主分类号 | G01C21/02(2006.01)I |
| 代理机构 | 合肥天明专利事务所 34115 | 代理人 | 吴娜;奚华保 |
| 主权项 | 一种基于天空偏振分布模型匹配的导航定位方法，该方法包括下列顺序的步骤：（1）以移动机器人正方向为0度参考方向，采用偏振相机对移动机器人正上方的天空进行实时拍摄，经计算合成获取实时天空偏振分布伪色彩图像；（2）对天空偏振分布伪色彩图像进行局部特征建模；（3）对天空偏振分布伪色彩图像的局部特征进行稳定特征点的提取、特征匹配，获得天空偏振分布模型图之间的仿射变换关系；（4）根据天空偏振分布模型图之间的仿射变换关系，计算移动机器人的位置和航向。 | ||
| 地址 | 230031 安徽省合肥市蜀山湖路350号 | ||