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一种仿生眼球用正交圆柱结构两自由度步进电机，包括内定子、外转子、外定子、底座，底座上设有支撑轴，其特征是，所述内定子包括内定子上部、内定子下部，内定子上部、内定子下部分别固定于支撑轴上，内定子上部、内定子下部之间通过空气隔开，内定子上部、内定子下部之间互错1/4齿距，内定子上部设有两段上部铁心，两段上部铁心互错1/2齿距，内定子下部设有两段下部铁心，两段下部铁心互错1/2齿距，内定子上部设有A相绕组和（‑A）相绕组、内定子下部设有B相绕组和（‑B）相绕组，A相绕组和（‑A）相绕组绕制方向相反，B相绕组和（‑B）相绕组绕制方向相反，支撑轴上设有纵向轴承，纵向轴承外圈与不导磁的纵向端盖配合，外转子通过不导磁的纵向端盖与支撑轴连接，外定子上设有输出轴，输出轴固定在外定子的中心，输出轴所在轴线与纵轴正交，外定子与不导磁连杆连接，不导磁连杆与横向轴承的内孔配合，横向轴承的外圈与不导磁横向端盖配合，不导磁横向端盖与纵向端盖连接；外定子包括两段外定子铁心，沿外定子铁心内侧圆周分布两对极，每个极上有若干小齿，极间槽内设置两相励磁绕组；外转子包括弧形永磁体及其两侧的两段外转子铁心，外转子铁心外侧均匀布置若干小齿，两段外转子铁心上的小齿互错1/2齿距，两段外转子铁心内侧分别开有四个外转子内齿，外转子内齿分别与内定子的上部铁心、下部铁心上的齿相对应。外转子内部齿端部、外转子外部齿端部分别加工成以纵轴、横轴为轴线的两个相互正交的内部圆柱面、外部圆柱面，内部圆柱面、外部圆柱面分别与内定子、外定子齿表面形成同心圆柱。 |
