一种轮式机器人运动系统

摘要

本实用新型涉及一种轮式机器人运动系统，包括底盘和安装在底盘上的车轮、驱动电机、机械自锁装置、电机减速器、电机驱动器、底盘控制器、嵌入式运动控制器；每个车轮都有独立的驱动电机、电机减速器、电机驱动器，在驱动电机和电机减速器之间设置有机械自锁装置；嵌入式运动控制器发送运动命令给底盘控制器，底盘控制器发送运动控制命令给电机驱动器，底盘控制器发送自锁解锁命令给机械自锁装置，电机驱动器为驱动电机提供驱动电源，所述驱动电机通过电机减速器驱动车轮转动；本实用新型的有益效果是：承载能力强，驱动力大、运动特性稳定、反应速度快。

主权项

一种轮式机器人运动系统，包括底盘和安装在底盘上的多个车轮、驱动电机、机械自锁装置、电机减速器、电机驱动器、底盘控制器、嵌入式运动控制器；其特征在于，所述多个车轮的每一个都有独立的驱动电机、电机减速器、电机驱动器，在驱动电机和电机减速器之间设置有机械自锁装置；所述嵌入式运动控制器发送运动命令给底盘控制器，所述底盘控制器发送运动控制命令给电机驱动器，所述底盘控制器发送自锁解锁命令给机械自锁装置，所述电机驱动器为驱动电机提供驱动电源，所述驱动电机通过电机减速器驱动车轮转动；所述底盘控制器采集电机驱动器的运动状态数据，并将运行状态数据发送给嵌入式运动控制器。