伺服落后补偿方法及其装置

摘要

一种伺服落后补偿方法，是针对快速来回运动加工的机械设备的伺服落后现象做改进。此补偿方法是以预测方式从行程距离的条件做修正，使得在做完本方法的行程规划修正后，实际马达即使在既存伺服落后的影响下，仍可走至原来既定位置，以代偿伺服落后。而且，用此伺服落后补偿方式并不影响补偿后速度-时间曲线的光滑性。

主权项

一种数值控制装置，用以控制一机械设备，该数值控制装置包括：一解码器，是用以接收一数值控制程序并输出一原始行程条件；一伺服落后补偿单元，是接收该原始行程条件且以该原始行程条件预测一伺服落后量，并输出一新行程条件，其中，该伺服落后补偿单元接收该原始行程条件后，以该原始行程条件产生一速度与时间的行程规划，且将该行程规划结果输入至一伺服落后仿真器，以输出一预测行程，该伺服落后量是该原始行程条件与该预测行程的差值，该新行程条件是该原始行程条件与该伺服落后量之和；一插值‑加减速规划单元，是接收该新行程条件并输出一指令，以控制该机械设备。