| 摘要 |
Es werden zur Verfügung gestellt eine Geschwindigkeitsbefehlsberechnungseinrichtung (101) zum Ausgeben eines Geschwindigkeitsbefehls (ωr) aus einer Basisgeschwindigkeit (ωb), die von außen eingegeben wurde, und einem Verstärkungsverhältnis (α), eine Bezugsgeschwindigkeitserzeugungseinrichtung (108) zum Empfangen, als einem Eingang, des Geschwindigkeitsbefehls (ωr) und zum Berechnen und Ausgeben einer Bezugsgeschwindigkeit (ωa), um dem Geschwindigkeitsbefehls (ωr) zu folgen, eine Steuerungsabweichungsberechnungseinrichtung (103) zum Ausgeben einer Steuerungsabweichung (e) aus einer Geschwindigkeitsabweichung (ωe), welches ein Unterschied zwischen der Bezugsgeschwindigkeit (ωa) und einer Geschwindigkeit (ωm) eines Motors (3) ist, und eines Geschwindigkeitsabweichungskorrekturwertes (ωec), eine Geschwindigkeitssteuerungseinrichtung (104) zum Ausgeben eines Kompensationsdrehmoments (τm) mittels einer Steuerungsberechnung, so dass die Steuerungsabweichung (e) abnimmt, eine Geschwindigkeitsabweichungskorrektureinrichtung (105) zum Berechnen des Geschwindigkeitsabweichungskorrekturwerts (ωec) basierend auf zumindest dem Kompensationsdrehmoment (τm), eine Drehmomentbefehlsberechnungseinrichtung (107) zum Empfangen als einem Eingang von zumindest dem Kompensationsdrehmoment (τm) und zum Ausgeben eines Drehmomentbefehls (τr), welches ein Zielwert eines Drehmoments des Motors (3) ist, und eine Verhältnisberechnungseinrichtung (102) zum Berechnen des Verstärkungsverhältnisses (α) basierend auf der Geschwindigkeitsabweichung (ωe). |
