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Roboter mit einer Lernsteuerungsfunktion (100), mit: einer Robotermechanismuseinheit (1); einer Lernsteuerungseinheit (3) zum Erhalten von Daten für die Positionsabweichung der Robotermechanismuseinheit (1) beim Ausführen eines Aufgabenprogramms und beim Ausführen einer Lernsteuerung zum Berechnen einer Lernkorrekturgröße, um die Positionsabweichung der Robotermechanismuseinheit (1) unter einen bestimmten Wert zu reduzieren; und einer normalen Steuerungseinheit (4) zum Ausführen eines Lernvorganges der Robotermechanismuseinheit (1), um die Daten bezüglich einer Positionsabweichung während der Lernsteuerung zu erhalten, und zum Ausführen eines tatsächlichen Betriebs der Robotermechanismuseinheit (1) auf Grundlage der Lernkorrekturgröße, die durch die Lernsteuerungseinheit berechnet wird, nachdem die Lernsteuerung ausgeführt wird; wobei die Lernsteuerungseinheit (3) einen Lernvorgang wiederholt, bis die Positionsabweichung auf einen Wert kleiner oder gleich einem vorbestimmten Wert abfällt, wobei der Lernvorgang das Ausführen der Lernoperation, das Berechnen des Lernkorrekturwerts auf Grundlage erhaltener Daten bezüglich der Positionsabweichung, das Ausführen einer nächsten Lernoperation unter Verwendung des berechneten Lernkorrekturwerts und das Berechnen eines...
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